В «Теогонии» Гесиода гарпии — крылатые божества с длинными распущенными волосами, летящие быстрее птиц и ветров; в «Энеиде» (книга третья) — грифы с женскими лицами, острыми, крючковатыми когтями и нечистым брюхом, терзаемые голодом, который они не могут утолить. Они спускаются с гор и пачкают накрытые для пиршества столы. Они неуязвимы и зловонны: с пронзительным писком они все пожирают и все загрязняют своими экскрементами. Сервий, комментатор Вергилия, пишет, что подобно тому, как Геката — это Прозерпина в аду, Диана на земле и Луна на небе, за что и называют ее трехликой богиней, так и гарпии — это фурии в аду, гарпии на земле и диры (или демоны) на небе. Их также смешивают с парками.

По велению богов гарпии ополчились на царя Фракии, который открывал людям их будущее или купил себе долгожитие ценою своих глаз, за что был наказан Солнцем, чьи творения он оскорбил, избрав себе в удел слепоту. Он готовил пиршество для всей своей свиты, а гарпии пожирали и пачкали яства. Аргонавты изгнали гарпий; Аполлоний Родосский и Уильям Моррис («Жизнь и смерть Ясона») рассказывают их фантастическую историю. Ариосто в песни XXXIII «Неистового Роланда» превращает фракийского царя в пресвитера Иоанна, легендарного императора абиссинцев.

Слово «гарпии» происходит от греческого «harpazein» — «хватать», «похищать». Вначале они были божествами ветра, подобно ведийским Марутам, которые бряцают золотым оружием (молниями) и доят облака.