Так называли их греки; в Риме их именовали фавнами, панами и сильванами. Книзу от пояса они — козлы; туловище, руки и голова — человечьи. У них густая шерсть, короткие рожки, остроконечные уши, быстрые глаза и крючковатый нос. Они похотливы и обожают вино. Сатиры сопровождали Вакха в его разгульном и бескровном покорении Индии. Они устраивали засады для нимф, любили плясать, играть на флейте. Сельский люд почитал их, принося им первинки урожая. Им также приносили в жертву ягнят.

В эпоху Древнего Рима один из этих полубогов был захвачен во время сна в его пещере в Фессалии солдатами Суллы, которые привели его к своему военачальнику. Сатир издавал нечленораздельные звуки и был так отвратителен своим видом и запахом, что Сулла сразу же велел отпустить его обратно в горы.

Воспоминание о сатирах жило в средневековом образе чертей. Слово «сатира» как будто никак не связано с «сатиром»; большинство этимологов возводят «сатиру» к «satura lanx» — блюду, состоящему из смеси; отсюда литературное произведение смешанного жанра, вроде сочинений Ювенала.