В период войн эпохи феодализма пехота в полевых сражениях на открытой местности находилась в невыгодном положении по сравнению с конницей, которая чаще всего в ходе первой же атаки разрушала боевые порядки неприятельской пехоты и рассеивала ее, после чего принималась рубить, колоть и топтать конями бегущих пехотинцев. Весьма эффективным средством зашиты пехоты и противодействия неприятельской коннице служили так называемые «вагенбурги» (именуемые на славянских языках обычно «товарами» или «таборами») - мобильные полевые укрепления из повозок. Хотя использование вагенбургов засвидетельствовано многократно в разных странах и в разные времена (начиная с эпохи поздней Античности), в период Гуситских войн (1419-1437 гг.) они играли совершенно особую по важности роль и применялись для решения самостоятельных и совершенно новых в тактическом плане задач. Благодаря хорошо продуманной расстановке боевых повозок, сковывавшихся между собой железными цепями таким образом, что каждое правое заднее колесо одной повозки соединялась с левым передним колесом соседней повозки, в распоряжении гуситов оказывалось подвижное оборонительное сооружение, полностью оправдывавшее название «вагенбург», означающее по-немецки: «замок (крепость) из повозок». Между отдельными группами соединенных цепями повозок гуситы устанавливали артиллерийские орудия. Расцепив повозки, они имели возможность организовывать вылазки и обеспечить быстрый переход гарнизона «вагенбурга» от обороны к нападению. Каждая боевая повозка имела свой постоянный «экипаж», действовавший в бою четко и слаженно, что достигалось в ходе тщательной боевой подготовки.

      «Экипаж» каждой гуситской повозки состоял из:

      1) 6 арбалетчиков;

      2) 4 воинов, вооруженных боевыми цепами;

      3) 4 воинов, вооруженных алебардами;

      4) 2 стрелков, вооруженных огнестрельным оружием;

      5) нескольких человек вспомогательного персонала (погонщиков, конюхов и т.п.).

       Ручное огнестрельное оружие гуситов, именовавшееся по-чешски «пиштала» (что являлось первоначально названием пастушеской свирели, или дудочки), в несколько видоизмененном виде дало название русской пищали и западноевропейской пистоли, а затем и пистолету (хотя в отношении происхождения названия последнего существуют и иные версии). При стрельбе из «пишталы» гуситские стрелки пользовались так называемым «стоячим щитом» (по-немецки – «зетцшильд», по-французски – «большая павеза»; последнее слово происходит от названия итальянского города Павии, где, якобы, были изобретены, или производились в большом количестве, подобные щиты). Особой формой «большой павезы» являлся так называемый «штурмовой щит» (по-немецки «штурмшильд» или «шильдванд» - буквально: «щит-стена»), служивший прикрытием сразу нескольким воинам. Ощетинившаяся частоколом древкового оружия пехота за фронтом из подобных штурмовых щитов оказывалась практически неуязвимой для атак неприятельской кавалерии. В нижней части «стоячего щита», изготавливавшегося обычно из дерева и обтягивавшегося кожей, имелось острие, втыкавшееся в землю, а в верхней – отверстие (или боковой вырез), служившее в качестве опоры для арбалета или ствола ручного огнестрельного оружия. «Стоячие щиты», служившие, судя по своему широко засвидетельствованному современными хронистами и иллюстраторами, применению, надежной защитой стрелкам, обычно украшались геральдическими эмблемами (например, у пехоты Тевтонского Ордена «большие павезы» были белого цвета с прямыми или лапчатыми черными орденскими крестами). На знаменах и «больших павезах» гуситов изображался обычно главный символ их движения – потир , то есть церковная чаша для причастия . Одно из их основных требований, восходивших еще к Яну Гусу и его английскому единомышленнику Джону Уиклифу (основателю ереси лоллардов), заключалось в причащении не только священнослужителей, но и мирян под «обоими видами» - то есть, и хлебом, и вином (в то время, как римско-католическая церковь, начиная с эпохи раннего Средневековья, рассматривает причащение как хлебом, так и вином в качестве привилегии духовенства, отказывая в нем мирянам, как якобы, «менее достойным» по сравнению с «ангельским чином»). Часть гуситов, составлявшая их более «умеренное» крыло, так и именовала себя «чашниками» (каликстинцами), или «утраквистами» - от латинских слова utraque («утра кве»), то есть «как (хлебом), так и (вином)». Наряду с чашей, гуситы часто изображали на своих знаменах и щитах гуся , поскольку название этой птицы по-чешски (Hus) звучит и пишется одинаково с именем их духовного вождя и учителя Яна Гуса (Jan Hus). А наиболее «оголтелые» гуситы – табориты («братия горы Фаворской»), «братия горы Хорив» и др., шли еще дальше, изображая на щитах и чашу, и гуся, а порой, доходя до прямого кощунства, малевали на своих павезах гуся, как быпричащавшегося из чаши !

        Модернизация вагенбурга позволила гуситам создать новые, выгодные для себя условия ведения военных действий, позволявшие им отражать неприятельские конные атаки, действуя из-за надежного укрытия, эффективно разрушать боевые порядки противника и тем самым создавать, в конечном итоге, надежные предпосылки для победы.