Денисов был сыном петербургского мещанина. Став учеником А. Г. Венецианова, он получил серебряную и золотую медали Академии художеств. Картину Денисова «Матросы в сапожной мастерской» приобрел наследник престола. Император Николай I хотел отправить Денисова в Берлин для обучения у известного немецкого художника Ф. Крюгера, но молодой художник неожиданно умер.
А. Г. Денисов. Матросы в сапожной мастерской