Сын князя Переяславского Ростислава Юрьевича, племянник Андрея Боголюбского, внук Юрия Долгорукого.
В 1161 году Андрей Боголюбский выгнал его из Ростовско-Суздальской земли. Князь Киевский с февраля 1172 года.
Ярополк Ростиславич вместе с дядей Всеволодом Юрьевичем был схвачен в Киеве и отвезен в плен, но потом выпущен на свободу. В 1174 году участвовал в неудачном походе Андрея Боголюбского и его союзников против Ростиславичей.
Князь Владимирский с осени 1174 года (после убийства Андрея Боголюбского) по 15 июня 1175 года, затем – князь Рязанский, Новоторжский и Новгородский.
Был женат 11 февраля 1176 года на дочери князя Полоцкого Всеслава Васильковича.