Третий сын Александра Невского и дочери половецкого хана Аепы. Получил от отца Городецкое княжество. Когда в 1276 году умер бездетный Василий Ярославич, Андрею Александровичу в придачу к Городцу досталась и Кострома. Дважды – в 1281 году и 1294 году – он приводил на Русь татар, чтобы отобрать у брата Дмитрия Владимирский великокняжеский стол. Великий князь Владимирский в 1281–1283, 1293–1294, 1296, 1297, 1303–1304 годах.
В 1294 году он женился на дочери только что умершего князя Ростовского Дмитрия Борисовича – Василисе. На следующий год вместе с молодой женой великий князь отправился в Золотую Орду.
В 1296 году Андрей Александрович с ратью выступил против своего племянника князя Переславского Ивана Дмитриевича. Князья Даниил Московский и Михаил Тверской выступили ему навстречу, и войска сошлись близ Юрьева. Но до битвы дело не дошло – князья сумели помириться и разошлись.
В 1299 году город Владимир стал одновременно политическим и религиозным центром Руси, так как митрополит Киевский Максим переехал туда вместе со всем своим клиром.
В 1301 году Андрей Александрович, Михаил Тверской, Иван Переславский и Даниил Московский съехались около Дмитрова и заключили мир между собой. Но не все: «Михайло с Иваном не доконча межи собой».
В том же 1301 году Андрей прибыл в Новгород и вместе с новгородцами ходил к Ландскроне. Этот город был ими взят и разрушен, а немцы перебиты.
15 мая 1302 года умер Иван Дмитриевич Переславский, отказав свою вотчину своему дяде Даниилу Александровичу, которого любил и уважал. Даниил занял Переславль-Залесский, посадил там своих наместников, а наместников великого князя выгнал.
Андрей Скоросый отправился в Золотую Орду жаловаться на князя Московского Даниила. Вернувшись, он узнал, что 4 марта 1303 года Даниил скончался. В Переславле-Залесском сидел его сын Юрий, которого переславцы не хотели отпустить даже на погребение отца, боясь, что Андрей без него захватит город.
Великий князь Андрей Александрович проживал преимущественно в Городце Волжском, где и скончался 27 июля 1304 года. Его похоронили в местной церкви архангела Михаила.