Глава 8
ПЕРВАЯ ПЕРЕДВИЖНАЯ НАУЧНАЯ ЛАБОРАТОРИЯ «ЛУНОХОД-1»
Боевыми расчётами РВСН с космодрома Байконур 10 ноября 1970 г. в 17 ч 44 мин 01 с осуществлён старт «Протона-К» с «Луной-17» (Е8 №203). Цель миссии - доставить на поверхность нашей соседки первую передвижную научную лабораторию «Луноход-1».
Программой предусматривалось: исследование радиационной обстановки на трассе перелёта, в окололунном пространстве и на поверхности Луны патрульным дозиметром РВ-2В; изучение рентгеновского космического излучения каллиматорным рентгеновским телескопом РТ-1; определение химического состава лунного грунта спектрометрической аппаратурой «РИФМА»; исследование физико-механических характеристик грунта прибором оценки проходимости ПрОП; лазерная локация Луны уголковым оптическим отражателем; проведение лётно-консрукторских испытаний самоходного лунного аппарата [22].
Председателем Госкомиссии был Г.А. Тюлин, техническим руководителем - Г.Н. Бабакин, а его заместителями - А.Л. Кемурджиан и В.П. Пантелеев. Руководителем ГОГУ утвердили A.A. Большого, его заместителями - A.П. Романова и П.С. Сологуба. К сожалению, Александр Леонович в те дни находился в больнице, его обязанности возложили на Павла Степановича.
Согласно приказу и.о. директора ВНИИ - 100 от 10 ноября 1970 г., П.С. Сологуб был назначен ещё и руководителем оперативной группы по обеспечению работ изделия «Е-8» на Симферопольском ЦДКС.
На космодром Байконур были направлены С.И. Торбин, В.И. Амелин и С.В. Кирюшкин.
На этапе перелёта группу управления (ГУ) возглавляли, как обычно,B.Н. Сморкалов и А.П. Попов, а анализа (ГА) - A.B. Кантор и А.Ю. Дихтярук.
Силы и средства научно-измерительных пунктов обеспечили измерения параметров полёта ракеты с «Луной-17», непрерывно осуществляя телеконтроль бортовых систем. Обработка данных полёта показала их близкими расчётным.
Поэтому 12 ноября на расстоянии 223 тыс. км от Земли согласно программе был проведён сеанс коррекции. Параметры новой траектории оказались полностью соответствующей расчётной, что позволило отказаться от одного из двух запланированных манёвров на окололунной орбите. В результате достигалось увеличение активной работы мобильной лаборатории на поверхности в течение первого лунного дня.
В программу полёта были внесены изменения по прицельной точке и времени достижения этой точки. Чтобы к моменту посадки «лунника» след его орбиты проходил через вновь выбранную точку, 14 ноября провели вторую коррекцию на расстоянии 356 тыс. км от Земли. Обработка результатов траекторных измерений подтвердила высокую точность выполнения коррекции, а телеметрических - незначительные энергетические затраты.
Рис. 54. Схема полёта «Луны-17»
«Луна-17» 15 ноября достигла окрестностей Селены (так называли Луну древние греки в честь одной из богинь греческой мифологии - ΣεληІνη ) и после включения тормозных двигателей перешла на круговую орбиту спутника. В дальнейшем была успешно решена сложная задача формирования предпосадочной орбиты с низким периселением (самой низкой точкой окололунной орбиты).
На следующие сутки было проведено маневрирование в окололунном пространстве. После корректировки орбиты минимальное удаление ЛКА от поверхности составило 19 км.
Наконец, 17 ноября Земля приступила к одному из наиболее ответственных этапов полёта - к подготовке мягкой посадки. В 4 ч 15 мин, перед началом цикла торможения, была закрыта панель солнечной батареи.
После включения основного двигателя согласно переданной в 6 ч 41 мин 13,8 с на борт команде станция перешла на траекторию снижения и торможения. На высоте около 20 м система управления выключила этот двигатель и включила двигатели малой тяги. В непосредственной близости от поверхности Луны они также были отключены, и в 6 ч 46 мин 50 с посадочная ступень совершила мягкую посадку в районе Моря Дождей на лавовой равнине к юго-западу от промоины Гераклида, к югу от Залива Радуги в точке с селенографическими координатами 38°14'17" с.ш. и 35°00'05" з.д.
Группа управления в момент посадки «Луны-17»
На обратной стороне фотографии А.П. Попов сделал надпись: «17.XI.70 «Есть сигнал с «Луны-17» после посадки на поверхность Луны! Сморкалов В.H., Кручкович М.М., Бугаев Н.И., Попов А.П., Молотов Е.П., Романов А.П., Львова В.И., Большой A.A., Тюлин Г.А., Бабакин Г.Н., Пантелеев В.П.».
Рис. 55. Место посадки «Луны-17» в Море Дождей (фото, снятое камерами американского спутника LRO и опубликованное 15 марта 2010 г.)
По циркулярной громкоговорящей связи (ГГС) пункту управления луноходом была объявлена часовая готовность.
На ПУЛ прибыли Г.А. Тюлин, Т.Н. Бабакин, A.A. Большой, В.П. Пантелеев, А.П. Романов, Н.И. Бугаев, руководитель ГУ луноходом А.К. Чвиков, технический руководитель ГУ Ф.И. Бабич, В.А. Коровкина, Л.Н. Порошин, В.Ю. Толкачёв, Б.В. Непоклонов, врачи-специалисты Ю.П. Петров, И.В. Хользунова и др.
Накануне для ведения первого сеанса связи с луноходом Госкомиссия утвердила расчёт экипажа первой смены в составе: Н.М. Ерёменко (командир), Г.Г. Латыпов (водитель), H.H. Козлитин (оператор ОНА), К.К. Давидовский (штурман) и Л.Я. Мосензов (бортинженер).
Согласно установленному положению о так называемом «горячем резерве» расчёта экипажа второй смены оператор ОНА В.М. Сапранов занял рабочее место рядом с H.H. Козлитиным, а В.Г. Самаль и А.Е. Кожевников заняли места соответственно рядом с К.К. Давидовским и Л.Я. Мосензовым.
В.И. Чубукину было поручено вести регистрацию и прохождение команд в «Бортовом журнале».
Не было только двух членов экипажа И.Л. Фёдорова и меня. Дело в том, что во время перелёта «Луны-17» нам было поручено информировать высшее военное руководство о ходе эксперимента. Узнав об этом, Г.Н. Бабакин настоял на нашем срочном возвращении к первому сеансу. Однако вылеты самолётов из Внуково в Симферополь из-за непогоды переносились, пришлось выезжать поездом «Ленинград-Севастополь». По иронии судьбы мы оказались в одном купе с П.С. Сологубом. Оказалось, что Павел Степанович навещал в московской больнице А.Л. Кемурджиана и тоже не смог вылететь. Поэтому об успешном прилунении лунохода мы узнали на крымской станции Джанкой из сообщения ТАСС, переданного в полдень по радио.
Итак, рабочие места у своих пультов заняли дежурные смены командной радиолинии, телеметристы, телевизионщики, селенологи и другие специалисты.
В группу анализа технического состояния лунохода входили те же специалисты, что и во время перелёта, за исключением тех, чьи системы завершили своё функционирование после посадки станции на поверхность Луны.
Все переговоры командира и членов экипажа со службами ПУЛа транслировались по ГГС и записывались на магнитофон.
Московское время 7 ч 20 м. Есть сигнал об установлении связи с луноходом!
Рис. 56. Телевизионное обеспечение «Лунохода-1»
Сеанс №101 (1 - первый лунный день, 01 - первый сеанс связи с луноходом) начался. После телеметрической проверки состояния всех агрегатов и систем «Лунохода-1», поступили первые доклады бортинженера Л.Я. Мосензова: «Температура в отсеке - 18 градусов, давление - 750 миллиметров ртутного столба, крен - минус 2, дифферент - минус 3. Все системы лунохода функционируют нормально».
Уточнив положение посадочной ступени, по команде командира экипажа специалисты во главе с начальником отдела КРЛ подполковником А.Н. Хохлачёвым выдали первую серию радиокоманд: на подрыв пироустройств в узлах крепления четырёх амортизированных опор (для улучшения условий схода лунохода), раскрытие трапов и отстрел креплений лунохода к посадочной ступени.
Телеметрия подтвердила, что посадочная ступень устойчиво находится на поверхности, подвижные части трапов приняли горизонтальное положение и опустились до соприкосновения с грунтом, а луноход после подрыва пиропатронов освободился от механических и электрических связей с посадочной ступенью.
Пункт управления луноходом. Слева направо: Н.М. Ерёменко,В.А. Коровкина, В.П. Пантелеев, В.Г. Самаль, А.К. Чвиков, В.И. Чубукин. Симферопольский ЦДКС, 17.11.1970 г.
Проходит ещё несколько минут, и включаются астротелефотометры. С борта лунной лаборатории пошли первые панорамы перед началом её схода на поверхность Луны.
Рис. 57. Первая панорама с борта «Лунохода-1» перед съездом на поверхность Луны
Справа - передняя половина развёртки: определитель лунной вертикали, переднее колесо, вымпел в форме флага СССР, передний трап и штыревая антенна, а также установленные на посадочной ступени Государственный флаг СССР и Герб Советского Союза.
Слева - задняя половина развёртки: видны камера вертикальной развёртки по правому борту «Лунохода-1», пятиугольный вымпел с гербом СССР, под ним - опора станции «Луна-17», над ним - заднее колесо, нижние кадры показывают штыревую антенну, узкую полосу горизонта, фрагменты обшивки ЭВТИ.
Анализ панорамы показал, что в районе посадки поверхность ровная, условия для схода хорошие. «Луноход-1» готов «ступить» на лунную поверхность и начать свой исторический рейс.
Рис. 58. Аверс (слева) и реверс вымпела, размещенного на станции «Луна-17 »
Выбор маршрута движения осуществляли штурманы экипажа К.К. Давидовский и В.Г. Самаль совместно с Б.В. Непоклоновым.
Габдулхай Гимадутинович Латыпов
Сход с посадочной ступени был одним из самых волнующих моментов после посадки «Луны-17». Понятно, что и эта операция неоднократно «проигрывалась» на Земле, но в заводских условиях и не экипажем. Во время тренировок на лунодроме мы отработали множество операций: водили луноход «змейкой», проходили «коридор», распознавали различные препятствия. На лунодроме же макета посадочной ступени не было, а потому экипажем сход лунохода не отрабатывался. Конечно, никакие тренировки не могли предвидеть тот вариант, который возникнет в реальных условиях и при реальном управлении. Но в любом случае экипаж должен был действовать, причём сводить луноход нужно было «вслепую», так как телекамеры не включались. Экипаж принимает решение о варианте схода, а команду «Вперёд-1» или «Назад» выдаёт водителю командир!
Следует команда «Вперёд-1». Водитель направляет штурвал управления от себя на одно деление, нажимает кнопку на его торце, и в космос полетела команда на движение вперёд. Историческое событие произошло в 9 ч 27 мин 07 с московского времени. Все замерли и затаили дыхание с неимоверным напряжением, которое ослабло только после поступившего сообщения бортинженера: «Есть движение!». В этот момент медики зафиксировали у Геннадия частоту пульса до 140 ударов в минуту. Но Геннадий провёл операцию спокойно, безукоризненно и красиво. Движение проходило в старт-стопном режиме, но команда «Стоп» тем не менее, в определённое время была продублирована водителем. Луноход спустился на поверхность Луны, прошёл положенные 20 м и остановился, и только тогда включили курсовую телекамеру и убедились, что всё в порядке.
Геннадий всматривается в пришедшее на ВКУ его пульта изображение и докладывает командиру: «Вижу лунную поверхность, поверхность - ровная, есть небольшие камни. Решение: вперёд пять метров».
Командир Николай Ерёменко так вспоминал о первом сеансе с луноходом:
«Когда «Луна-17» благополучно совершила посадку, после раздавшихся аплодисментов и многочисленных поздравлений, к нам подошёл Бабакин и спросил:
- Братцы, вы готовы?
- Так точно, - сдерживая волнение, отрапортовал я.
- Тогда, «по коням»!
Мы заступили на первую в истории космонавтики такую необычную вахту. Полученные с помощью фототелевизионных камер панорамы приблизили к нам далёкую и загадочную поверхность Луны. Она простиралась впереди и сзади лунохода, относительно ровная, очень похожая на один из участков нашего лунодрома, десятки раз переезженный нами. Георгий Николаевич был сосредоточен и молчалив. Штурманская группа, возглавляемая Непоклоновым, предложила вариант схода - вперёд. Я посмотрел на Бабакина, будто спрашивая его разрешения, а потом произнес: «Сход - вперёд!».
«Первая, вперёд!», - скомандовал я.
Послушный воле человека - водителя Латыпова, луноход двинулся вниз по трапам...
- Луноход коснулся поверхности Земли! - разнёсся по ГГС левитановский голос бортинженера. Он тоже волновался. Конечно же, поверхности... Луны.
«Луноход-1» начал отпечатывать свою первую колею по лунной поверхности, удалившись от посадочного устройства на двадцать метров».
Движение лунохода проходило в старт-стопном режиме, но команда «Стоп», тем не менее, дублировалась водителем через определённое время. Так были пройдены первые двадцать метров.
«Выдать вторую серию по программе!» - звучит по ГГС голос командира экипажа Н.Еременко. Команды выдаёт оператор КРЛ и, получив с борта лунохода «квитанцию», докладывает по ГГС об их прохождении, а бортинженер - исполнении.
Бортинженеры Л.Я. Мосензов и А.Е. Кожевников, оперативно анализируя получаемую с задержкой в 4,1 с телеметрическую информацию, доложили результаты выполнения этих команд:
«Есть вращение привода панели солнечной батареи! Панель открывается».
«Панель полностью открыта, встала на замок».
«Температура в отсеке лунохода 18 градусов».
«Температура колёс - минимальная минус 5, максимальная плюс 60».
«Токи колёс - в норме».
После выдачи команды на включение ПрОП для измерения физикомеханических свойств лунного грунта в месте стоянки приходит сообщение от бортинженера: «Есть ход штампа... Есть усилия на штампе... Есть вращение ... Ход штампа вверх... Штамп в исходном положении», «По результатам пенетрирования - движение не ограничено».
Командир принимает решение: «Первая, вперёд пять метров!». Снова - вперёд, удаляясь от посадочной ступени. «Направо - 20» - и следует первый поворот на месте, затем - вперёд, ещё раз «Направо-20» и «Стоп». Включается правый боковой телефотометр, и на снимке появляется посадочная ступень «Луны-17».
Рис. 59. Первая фотопанорама, переданная луноходом после схода с посадочной ступени «Луны-17»
Теперь надо выйти на ровную площадку и развернуть луноход так, чтобы он «смотрел» на Солнце. Такой манёвр необходим для пополнения запаса электроэнергии в аккумуляторах. Задание было выполнено, после чего ещё раз сняли фотопанораму, на которой все увидели созданную советским луноходом первую колею на Луне.
Рис. 60. Первая колея на Луне
Слева виден прибор - определитель лунной вертикали, правее - фрагмент посадочной ступени, от которой ведут следы лунохода. Солнце находится слева и сзади лунохода, его лучи падают на поверхность под довольно большим углом. Поэтому тени короткие и пологие формы рельефа слабо различимы.
После сеанса, который закончился в 10 ч 37 мин, в конференц-зале было назначено заседание оперативно-технического руководства (ОТР), в котором приняли участие члены ГК, ГОГУ, конструкторы, руководители различных служб Центра, селенологи, члены экипажа лунохода. В дальнейшем это стало традицией.
Итоговые совещания ОТР Георгий Николаевич обычно вёл сам. Анализировалась работа в минувшем сеансе, уточнялась программа на очередной. Часто возникали споры. Селенологи требовали одно, геохимики и физики - другое, конструкторы шасси - третье. Арбитром, как обычно, вынужден быть Георгий Николаевич. И, как всегда, он поражал своей эрудицией, глубоким знанием и геологии Луны, и физики космических частиц, и методики экспериментов, и систем лунохода. Его доводы были всегда аргументированы.
В первый лунный день каждый сеанс связи давал новые эмоции. Один из конструкторов лунохода Феликс Шпак выразил их такими стихотворными строками:
В перелёте всё казалось гладко,
А сейчас волненье давит грудь.
Лишь была бы мягкою посадка,
А с КТ мы съедем как-нибудь.
Дрогнувшими разом голосами
Около семи часов утра
После сообщения: «Есть касанье!»
Грянуло могучее «Ура!».
Но не унимается волненье,
Продолжая трепетный момент,
Ждём, когда наступит сообщение,
Как там вышел крен и дифферент.
Вот уже отброшены все трапы,
Панорама чёткая вполне...
И уже зашлёпал восьмилапый
Луноход по матушке - Луне!
Но эмоции эмоциями, а работа продолжалась. Тщательно изучали все данные телеметрии по состоянию самоходного аппарата, скрупулёзно рассматривали телепанорамы, по нескольку раз прогоняли в записи все видеокадры.
В 16 ч 00 мин состоялся девятиминутный телеметрический сеанс связи. Проверено состояние систем, элементов конструкции лунохода и научных приборов. Для П.С. Сологуба, Игоря Фёдорова и меня это было волнующее событие - первая встреча с Луной. Наверное, оно сказалось при отправлении поздравительной телеграммы по случаю дня рождения 18 ноября моей жены. В тексте были такие слова: «...дарю тебе мой первый след на Луне». Каково?! Но, ещё не уходя с почтового отделения, осознал свой порыв, вернулся и убрал слова «на Луне». Телеграмму получили и, как потом мне сказали, не понимали, где я «наследил».
Рис. 61. Поздравительная телеграмма
В 21 ч 30 мин с «Луноходом-1» вновь установлена связь. В этом сеансе 103, кроме приема телеметрической информации, были приняты и телефотопанорамы окружающей местности.
В конференц-зале присутствуют прибывшие на КИП-10 академики М.В. Келдыш, М.Д. Миллионщиков, А.П. Виноградов, М.С. Рязанский, лётчик-космонавт СССР В.Ф. Быковский и др.
На переднем плане слева направо: академики М.С. Рязанский, М.В. Келдыш, М.Д. Миллионщиков, А.П. Виноградов и Г.Н. Бабакин
Вместе с ними прибыли журналисты и фотокорреспонденты В. Губарев («Комсомольская правда»), Б. Коновалов и Г. Остроумов («Известия»), Д. Дмитриев (ТАСС), В. Смирнов и Н. Акимов («Правда»), Л. Нечаюк («Красная звезда»), В. Головачёв («Труд»), Г. Кудрявцева («Социалистическая индустрия») и др. Профессиональное мастерство, острый глаз, точные определения помогали им в своих публикациях достоверно отразить те или иные события, свидетелями которых они стали. Однако принадлежность членов экипажа к Вооруженным Силам почти на два десятилетия обрекла их на безымянность. И журналисты вынуждены были называть участников этого уникального эксперимента либо по их профессии, иногда - по имени-отчеству или имени, а когда - и сотрудниками мифических НИИ.
Лётчик-космонавт СССР Валерий Фёдорович Быковский
В 23 часа начался сеанс 104. Места за пультами занял расчет экипажа в составе: И.Л. Федоров (командир), В.Г. Довгань (водитель), H.H. Козлитин (оператор ОНА), В.Г. Самаль (штурман) и А.Е. Кожевников (бортинженер). Рядом с ними находились члены другого экипажа («горячий резерв») Н.М. Еременко, Г.Г. Латыпов, В.М. Сапранов, К.К. Давидовский и Л.Я. Мосензов, готовые в необходимый момент прийти на выручку. Недалеко от пульта водителя расположился и В.Ф. Быковский, очень заинтересованно наблюдавший за моими действиями.
Сеанс начался. Трасса проходила по относительно ровной поверхности, имевшей впадины и возвышения с углами наклона до 10 градусов. На пути встречались камни и кратеры небольшого размера, а также невысокая гряда, которые были преодолены. На различных участках провели измерения физико-механических свойств грунта и параметров проходимости шасси.
Пункт управления луноходом. Справа налево: И.Л. Фёдоров, В.Г. Довгань,H.H. Козлитин, В.Г. Самаль
Хочу поделиться и личным восприятием момента при выдаче первых команд на движение. Когда на экране появилось изображение лунной поверхности, я решил оценить обстановку по предъявленному в режиме 20 с одному кадру. И хотя я получил от Геннадия его впечатления о первом сеансе вождения и, как я думал, будет так же, как на лунодроме, волнение всё-таки сказалось. Я дождался прихода повторного кадра и тогда стал докладывать оценку обстановки. В процессе доклада улеглось и волнение. Тем более, что Геннадий находился рядом, как резервный водитель оказывая моральную поддержку. А дальше пошло, как на тренировках. Кстати, «картинка» была более чёткой и контрастной за счёт хорошего солнечного освещения. Работал в старт-стопном режиме движения, сосредоточился на восприятии и анализе телевизионного изображения. Параллельно с этим с помощью стрелочных индикаторов контролировал крен и дифферент лунохода, следил за изменением его курсовых характеристик. Впервые увидел, как изменяется на экране линия лунного горизонта при различных значениях дифферента, что позволяло приближённо следить за величиной крена лунохода. Прислушивался, конечно, и к докладам бортинженера Алика Кожевникова, который по громкой радиосвязи сообщал о давлении и температуре внутри приборного отсека и о других параметрах, характеризующих состояние лунохода. Он же иногда информировал нас о крене и дифференте. Об оценке обстановки и принимаемом решении докладывал командиру Игорю Фёдорову и ждал его разрешения. Я был так поглощён своей работой, что иногда чувствовал себя, как будто нахожусь на Луне. И единственное, что меня возвращало к реальности, это обязанность постоянного и непрерывного доклада. Было ощущение, будто я всё время разговаривал с собой или я разговаривал с луноходом.
Надо отметить, что экипаж практически всю информацию, необходимую для управления луноходом, воспринимает опосредованно. Лишь плоскостное изображение лунного рельефа на телевизионном экране вносит элемент непосредственности. При этом водитель и командир могут оценить характер и величину препятствий на пути лунохода и расстояния до них. К тому же, в сеансах движения текущие восприятия водителя постоянно дополняются его оперативной памятью. Выполняя те или иные манёвры, мы анализировали не только взаиморасположение видимых на телеэкране образований лунной поверхности, но и тех препятствий (кратеров, камней), которые в данный момент уже были вне зоны нашей видимости, но ранее полученная информация прочно хранилась в памяти.
В этом сеансе отрабатывались методы управления движением лунохода, вёлся панорамный обзор местности и её характерных участков, а также запланированные научные эксперименты.
При выполнении команды «Поворот 20» бортинженер доложил о повышенных значениях энергопотребления мотор-колёсами. Командир запросил разработчиков шасси о возможных причинах сложившейся ситуации.
«Это вызвано тем, - пояснил энергетик, - что грунт очень тяжёлый, и колёса испытывают повышенное сопротивление».
Однако впоследствии при более внимательном изучении информации специалисты установили, что все восемь мотор-колёс оказались заблокированными, т.е. были включёнными не только при стоянке, но и в процессе движения. А это могло, как минимум, привести к существенному снижению проходимости "Лунохода-1", а в худшем случае - к полной потере подвижности.
М.И. Маленковпричину сбоя работы блока автоматики шасси описывает так:
«Действительно тормоза оказались заблокированными потому, что сгорели обмотки электромагнитов. Но они не могли не сгореть, они выдерживают ток в 2А только в течение 0,5 секунд. Спустя это время, БАШ должен был автоматически дать команду на переключение обмоток таким образом, чтобы ток снизился в 40 раз. При токе 0,05А обмотки не перегревались в течение неограниченного времени. Так вот этой автоматической команды (без участия Земли) не было. Виноваты не электромагниты, а схема управления их работой».
Но, учитывая факторы риска и недостаточность достоверных данных о внеземных условиях эксплуатации, конструкторы-разработчики шасси заложили в электромеханический привод мотор-колёс солидный резерв по крутящему моменту. Именно благодаря этому "Луноход-1" практически не «замечал» дополнительной нагрузки - тормозного момента. Только при преодолении подъёмов свыше 10-15 градусов ток электродвигателей кормовых, наиболее загруженных колёс превышал номинальное значение.
Таким образом, практически единственным отрицательным следствием отказа разблокировки тормозов, при движении на первой скорости, явилось повышенное энергопотребление.
Назавтра все газеты Советского Союза и зарубежная печать опубликовали сообщение ТАСС, где, в частности, говорилось:
«Передвижение по Луне самоходного аппарата осуществляется с помощью восьмиколёсного шасси... Управление движением «Лунохода-1» производится из Центра дальней космической связи с использованием телевизионной информации о положении аппарата и характере рельефа окружающей лунной поверхности...».
А где же люди? Поэтому на очередном заседании ОТР обсуждался и новый текст сообщения ТАСС, вносились различные предложения и коррективы. Как нам потом сказали спецкоры центральных газет, надо было решить, как уйти от того, что управление луноходом осуществляется военными. Вот в чём была «опасность»! И Т.Н. Бабакин убедил генерал-лейтенанта Г.А. Тюлина в необходимости внести корректировку. Впрочем, вполне возможно, он и не убеждал коллегу, так как оба были выдающимися учёными, единомышленниками и большими друзьями.
Уже в следующем сообщении ТАСС отмечалось, что в процессе работы решалась «отработка метода управления самоходным автоматическим аппаратом... Система телевизионного наблюдения и радиотелеметрии позволили операторам, осуществляющим управление луноходом из Центра дальней космической связи, уверенно вести самоходный аппарат по маршруту, контролировать прохождение препятствий и следить за состоянием бортовых систем». А 11 декабря в сообщении ТАСС впервые прозвучало, что «... под управлением экипажа луноход совершал манёвры, обходя естественные лунные препятствия».
Так была дана «отмашка». И газета «Правда» в репортаже В. Смирнова сообщила, что «20 ноября незадолго до сеанса связи руководитель группы управления познакомил нас с экипажем лунохода. Это молодые, подтянутые ребята в синих элегантных костюмах спортивного покроя со значками на отворотах рубашек: рубиновые пятиугольники с рельефными буквами «СССР».
Рис. 62. Талисман экипажа
А их история такова. В день приезда на симферопольском железнодорожном вокзале, где нас встречали наши счастливые товарищи, в киоске «Союзпечать» я увидел значки, выполненные по форме пятиконечного вымпела, с надписью «СССР» на алом фоне. Похожие вымпелы были доставлены на Луну 24 сентября 1959 г. «Луной-2». В те времена космическая тематика была на пике. Я их все и купил. С разрешения Георгия Николаевича эти значки прикрепили на костюмы членов экипажа. С этим уникальным талисманом мы проработали со второго сеанса связи с луноходом и до завершения беспрецедентного путешествия первой в истории космонавтики советской передвижной научной лаборатории «Луноход-1».
Ровно в полночь 20 ноября начался сеанс №106.
Его программа: движение лунохода и выполнение научно-технических экспериментов. На отдельных участках поверхности дифферент достигал 14 градусов, а небольшие углубления скрадывались из-за условий освещенности, т.к. в это время Солнце стояло достаточно высоко, и теней практически не было. Тем не менее, встреченный по пути глубокий кратер был успешно обойдён. Как заметил на совещании ОТР Т.Н. Бабакин, от экипажа «потребовалось незаурядное «чувство Луны», быстрота, реакция, выдержка и мужество».
В этом же сеансе в 2 ч 15 мин на борт лунохода я выдал команду «Вторая скорость». Этот момент учёные и конструкторы ждали и готовились к нему особенно тщательно. Однако «чудо» не произошло. Мы не увидели на стрелочных приборах увеличение вдвое скоростного режима, а, по докладу бортинженера, токи мотор-колёс стали предельно допустимыми. Сразу же была выдана команда «Стоп» (причём, одновременно прозвучала команда от И.Л. Фёдорова). В дальнейшем команда «Вторая скорость» не применялась.
Между тем в беседе с корреспондентом ТАСС Г.А. Тюлин подчеркнул, что применение повышенной скорости существенно расширяет возможности советского лунохода (что и показал опыт эксплуатации «Лунохода-2» в 1973 г.).
Накопленный опыт вождения луноходом в реальных условиях раскрыл ещё одну сторону процесса управления - время работы расчётом экипажа ограничили всего двумя часами, потому что после этого времени трудоспособность всех членов экипажа резко снижалась, а реакция, так нужная в условиях передвижения по низменной местности, замедлялась. Эти чисто физиологические особенности членов экипажа в процессе сеанса контролировались медицинской бригадой и, в первую очередь, конечно, водителя, который отныне «правил» луноходом под «недремлющим оком» стражей здоровья.
Сеанс продолжался 4 ч 40 мин. Впервые через два часа работы была проведена смена расчётов экипажа.
В этом сеансе было преодолено 82 м, а удаление от ПС составило 125 м. К утру 21 ноября «Луноход-1» находился на Луне 100 ч.
22 ноября готовился заключительный сеанс с луноходом в первом лунном дне. Утром участники эксперимента собрались на ПУЛе. Здесь - Г.А. Тюлин, Г.Н. Бабакин, группа управления и экипаж лунохода. Разрабатывается тактика обеспечения установки лунохода на заранее выбранную площадку для его ночёвки. Начинает работу расчёт экипажа Н.М. Ерёменко. В предыдущих сеансах водителями были Г.Г. Латыпов и я. Но есть ещё и резерв - это В.И. Чубукин, который прошёл весь курс подготовки на водителя лунохода. Все понимают и, конечно, прежде всего, сам Василий о желании оставить «свой след» на Луне. Накануне члены экипажа обсуждали сложившуюся ситуацию и решили обратиться к Георгию Николаевичу с просьбой о включении В.И. Чубукина в этот экипаж водителем. И Георгий Николаевич, понимая чувства человека, который так долго готовился вместе со всеми, принял положительное решение.
Из воспоминаний В.И. Чубукина: «Вечером 16 ноября состоялось экстренное заседание Главной оперативной группы управления (ГОГУ), на котором обсуждался порядок дальнейших действий, хотя все они были расписаны заранее. Медики высказали своё мнение по кандидатурам водителей, подчеркнув, что у Чубукина есть небольшой дефект слуха. Это стало неожиданностью для меня, ведь до этого ходили слухи, что быть мне чуть ли не первым водителем. Так я оказался на скамейке запасных. Поначалу было обидно, но работы хватило всем. Заканчивался первый лунный день. Перед заключительным сеансом мы с Чвиковым пришли на пункт управления луноходом. Решили вхолостую проиграть все действия экипажа по уходу лунохода в ночь. На место водителя сел я, Ерёменко - на командирский мостик. Чвиков осуществлял общее руководство. Проиграли программу сеанса, без включения приёмопередающих устройств НИП, всё прошло без замечаний» [42].
Начинался сеанс связи с луноходом. Рядом с В.И. Чубукиным расположился Г.Г. Латыпов, а я занял рабочее место В.И. Чубукина - вести «Бортовой журнал». В нём появилась запись: «Сеанс №108».
Одна за другой проходят команды. Земля запрашивает, борт - отвечает. Серией строго дозированных движений и поворотов луноход был ориентирован с таким расчётом, чтобы во второй лунный день панель солнечной батареи смогла находиться под лучами восходящего Солнца. Место для ночлега выбрали удачно. Георгий Николаевич внимательно всматривается на изображение на мониторе.
- Что это там слева? Камень? Ходим аккуратно, чтоб обойти препятствие...
Водитель и командир оценивают обстановку. Ещё манёвры: повороты, остановки, движение...
- Крен - плюс два, дифферент - ноль. - Это доклад бортинженера Л.Я. Мосензова.
- Ровнее ровного местечко выбрали, - комментирует Георгий Николаевич. - Хорошо!
В этом сеансе луноход прошёл 17,5 м. За время движения в первом лунном дне было пройдено 197 м.
Сеанс №108. Справа налево: Н.М. Ерёменко, В. Г. Самаль, В. К Чубукин, К.К. Давыдовский и В.М. Сапранов
По громкоговорящей связи объявили время начала заключительного заседания ОТР первого лунного дня.
Первому предоставили слово научному руководителю оперативной группы АН СССР Б.В. Непоклонову, который доложил о проведённых исследованиях по трассе движения лунохода, в том числе полученных физико-механических характеристик и химическом составе лунного грунта. Предварительная обработка полученной информации показала, что лунный грунт напоминает вулканический песок.
Затем выступил руководитель группы учёных-селенологов А.Т. Базилевский. Анализируя место посадки лунохода, он отметил: оно оказалось достаточно ровным, лунных образований, видимых с наземных обсерваторий, нет.
Станция совершила посадку приблизительно в 15 м от кромки кратера диаметром около 200 м. Вблизи находилась россыпь камней, связанных с кратером. Вдали просматривалась возвышенность. После того, как луноход начал движение, видимость ухудшилась. Аппарат спустился в центр кратера, проехал дальше и достиг противоположного края кратера, который, судя по всему, имеет черты, характерные для подобных образований в районе экваториальных морей.
По мнению руководителя медицинской бригады ИМБП полковника медицинской службы Ю.А. Петрова, «...необходимо учитывать работу операторов в необычных сложных условиях. Значительна моральная ответственность операторов, в чьих руках находится судьба огромного труда большого коллектива конструкторов и учёных: достаточно допустить одну грубую ошибку в технике управления луноходом, чтобы программа грандиозного эксперимента оказалась не выполненной. Эту нагрузку на нервы, сердце и мозговой центр трудно даже сравнивать с чем-то в наземных условиях - даже с разминированием».
Чтобы знать состояние экипажа, по словам медика, перед началом сеанса, в ходе его и по окончании у всех членов экипажа, а у командира, водителя и оператора ОНА - на всех сеансах связи с луноходом проводилась экспресс-диагностика физического и психологического состояния. И вот результаты: «В наиболее ответственные моменты управления (во время схода лунохода с посадочной ступени, при выдаче радиокоманды на начало движения, в моменты прохождения через кратеры и др.) выявлено резкое эмоциональное напряжение водителя, сопровождавшееся увеличением частоты сердечных сокращений до 130-135 ударов в минуту с задержкой дыхания на 15-20 с. Такая степень эмоционального напряжения бывает у лётчиков, когда они ведут на посадку пассажирский лайнер в сложных метеорологических условиях».
Позднее, подводя итоги медицинских наблюдений, Ю.А. Петров писал: «Вместе с тем, было бы большим заблуждением считать, что все члены экипажа на одно лицо.
Перед нами два командира (Н.М. Ерёменко и И.Л. Фёдоров-авт.). Оба они отлично знают своё дело, прекрасно справляются с задачами руководства экипажем во время сеансов движения. Но их, если так можно выразиться, психологические портреты глубоко различны. Это ярко проявляется во время оперативной работы.
Один из них по складу своего темперамента холерик, бурно реагирующий на события, с которыми сталкивается в повседневной жизни и во время работы. Наряду с этим, его можно считать образцом собранности, выдержки и корректности. Он изнутри горит пламенем своих эмоций. Во время сеанса связи с луноходом при передаче команд в его интонации отчётливо чувствуется собственная собранность, призыв к вниманию, предостережение от расслабленности, напоминание о серьёзности выполняемых операций.
Если мы обратимся к записям частоты его сердечных сокращений, которые производились во время управления луноходом, то отметим рекордное количество эмоциональных вспышек как по частоте и продолжительности, так и по их глубине. В первый день своей работы он в одной из ситуаций дал кратковременный «всплеск» до 135 уд/мин. Однако во всех усложнённых эпизодах самообладание не покидало командира и все обязанности по руководству экипажем были выполнены уверенно и четко.
Другой командир отличается уравновешенностью и спокойствием. Есть основания говорить о флегматическом темпераменте. В интонации его команд звучит: «Всё идёт хорошо, волноваться не надо, не забывайте выполнять свои обязанности». При всём этом он не лишён переживаний и в сложных ситуациях даёт эмоциональные вспышки. Так, это можно было зафиксировать при попадании лунохода в большой кратер с крутыми склонами, при съезде лунохода по трапам с посадочной ступени. Но эти эмоциональные всплески невелики по размаху (пульс в пределах 110 уд/мин) и появляются довольно редко.
Теперь о водителях лунохода (Г.Г. Латыпов и В.Г. Довгань - авт.). Здесь также любопытная картина с точки зрения оценки их темперамента.
Так, один из них выраженный сангвиник. На работе и в обыденной жизни он живой, общительный, не любит медленного развития событий. У него довольно быстрая смена настроений. При докладе оцениваемой обстановки в процессе движения лунохода телевизионные картинки анализирует быстро, свои выводы формулирует, как правило, однозначно и решительно. Эмоциональные всплески, по данным регистрации пульса, редки и незначительны по величине.
Другой водитель по темпераменту меланхолик. Он, так же как и его коллега, отлично знает луноход и прекрасно владеет техникой дистанционного управления. Но он постоянно помнит, что телевизионная картинка, изображающая поверхность Луны перед луноходом, не всегда позволяет точно разобраться в деталях ситуации. Не покидает его мысль, что ошибаться при управлении луноходом в высшей степени нежелательно. Вот почему в его интонации есть еле уловимый оттенок сомнения.
Работа командиров и водителей показала, что успех её определяется не их темпераментом, а отличным знанием устройства системы, пониманием особенностей членов экипажа, собранностью и организованностью во время сеансов связи, быстротой и правильностью оценки поступающей информации, чёткостью подачи распоряжений и команд, выдержкой и самообладанием в трудных или осложнённых ситуациях» [43].
Оценивая работу экипажа, Г.Н. Бабакин заметил: «Машину по Луне водим хорошо... Но волнения, как всегда, конечно, были. Хотя и привычные уже операции выполнялись, но сердце иногда щемило. Правда, мы действуем очень осторожно. Это вполне естественно, ведь когда-то и трамвай и автомобиль были первыми. Теперь появилась первая лунная машина. Управлять ею трудно, я имею в виду водителей лунохода, мастерство которых ещё далеко до совершенства. Но первые шаги сделаны, а навыки даются практикой. Уверен, наши водители станут настоящими лунными «ассами».
В заключение Г.А. Тюлин, подводя итоги, выразил благодарность всем участникам за чёткую и слаженную работу.
Все понимают значимость для космонавтики событий первого лунного дня. Решили зафиксировать её фотографированием экипажа лунохода вместе с главными организаторами и руководителями этого уникального космического эксперимента. К кому обратиться с этим предложением, учитывая обстановку секретности? Конечно, к Георгию Николаевичу. Он принял это предложение и согласовал его с Г.А. Тюлиным. Эта уникальная фотография была размножена всего в 18-ти экземплярах и вручена каждому с дорогими и памятными для всех автографами.
Так появилась уникальная фотография, опубликованная в открытой печати только через 20 лет.
Члены Государственной комиссии с экипажем лунохода. Симферопольский ЦДКС, 22.11.1970 г. Справа налево (сидят): Г.Н. Бабакин, Г.А. Тюлин, A.A. Большой, В.П. Пантелеев, А.П. Романов, Н.И. Бугаев; стоят: В.Г. Самаль, Г.Г. Латыпов, В.И. Чубукин, А.К. Чвиков, И.Л. Фёдоров, Н.Я. Козлитин, Л.Я. Мосензов, К.К. Давидовский, Н.М. Ерёменко, В.М Сапранов, А.Е. Кожевников, В.Г. Довгань
Также было получено разрешение на фотографирование с В.Ф. Быковским и с создателями шасси лунохода
Симферопольский ЦДКС, лунодром, 22.11.1970 г.
Слева направо стоят: Г.Г. Латыпов, Н.М Ерёменко, Л.Я. Мосензов, В.И. Чубукин, В.Ф. Быковский, В.М Сапранов, В.Н. Пономаренко,В.Л Самаль, АЛ. Чвиков, И.Л. Фёдоров, А.П. Романов, К.К. Давидовский, Н.Я. Козлитин; сидят: А.Е. Кожевников и В.Г. Довгань
Создатели шасси лунохода с его экипажем.
Слева направо: Ю. Бойченко, Л. Мосензов, К. Давидовский, Б. Непоклонов, П. Сологуб, А Романов, В. Сапранов, В. Самаль, В. Довгань, Я. Ерёменко, Ф. Шпак, А Чвиков, Н. Козлитин,Л. Черепанова, Л. Поляков, В. Петрига, И. Фёдоров, А. Кожевников, В. Лубенко, Г. Латыпов, В. Чубукин
23 ноября в ЦДКС прибыл политический обозреватель Всесоюзного радио и Центрального телевидения Юрий Валерианович Фокин со своей съёмочной группой. Так появилось несколько передач о луноходе в его знаменитой программе «Время». Никто из членов Госкомиссии и ГОГУ, создателей лунохода в передачах участия не принимали. Исключение составили Б. Непоклонов, Ю. Петров и молодые учёные А. Базилевский, Г. Кочаров, Е. Чучков и др.
Прямой телерепортаж с лунодрома
Впервые в прямом эфире были показаны беседа Ю. Фокина с Н. Ерёменко и Г. Латыповым, а также репортаж с лунодрома с демонстрацией управления технологическим образцом и его возможностями по преодолению препятствий. Репортаж поручили вести мне. Конечно, наши фамилии и имена не назывались, ограничившись «командиром» и «водителем». Причём, всё это происходило при бдительном внимании со стороны старших начальников и представителей спецслужб, которые всегда находились рядом, но за кадром. По Центральному телевидению транслировалась и пресс-конференция, в которой принимали участие члены экипажа. А по радиостанции «Маяк» вёл профессиональные передачи о создателях лунохода и его экипаже Владимир Маркович Панарин. Он же организовал передачу «Концерт по заявкам экипажа лунохода», запись которого сохранилась до сих пор.
Перед пресс-конференцией с участниками работ с «Луноходом-1».
Слева направо: сидят - Ю.В. Фокин, Н.К Бугаев, А.П. Романов, В.Г. Довгань, Н.Я. Козлитин, А.Е. Кожевников, В.Г. Самаль;
стоят - И.Л. Фёдоров, оператор ТВ, В.К. Чубукин, Л.Я. Мосензов,К.К. Давидовский, В.М. Сапранов
24 ноября в Море Дождей на Луне наступила ночь. Целые две недели «Луноход-1» должен провести в жёстких условиях лунной ночи.
В этот же день газета «Известия» сообщала: «К исходу первого лунного дня у членов экипажа совершенно исчезла скованность, которая всё-таки давала себя знать раньше. Увереннее стали движения, даже доклады по циркулярной связи зазвучали как-то веселее, задорнее. Настолько чётко и слаженно действуют люди в ярко-синих костюмах - немногочисленные пока представители, пожалуй, самой молодой в мире профессии».
5 и 6 декабря Крымская астрофизическая обсерватория АН СССР впервые провела эксперименты по лазерной локации лунной поверхности в районе стоянки лунохода. Наземной аппаратурой были посланы в сторону Луны и зарегистрированы чёткие отражённые сигналы от установленного на луноходе лазерного отражателя, изготовленного французскими специалистами.
Работа экипажа заключалась не только в телеуправлении движением лунохода, но и в подготовке каждого сеанса связи с ним. Совместно с группой управления составлялась программа сеанса, определялась последовательность планируемых научных исследований, расписывались команды для дежурных смен командной радиолинии. А за один сеанс проходило несколько сот команд! К тому же во время движения лунохода мог появиться интересный объект для наблюдений, и надо было изменять сеанс так, чтобы учёные получили максимум информации. После сеанса работа экипажа продолжалась: анализировали фототелевизионные панорамы, уточняли маршрут, определяли направление дальнейшего движения. Как обычно, участвовали в совещаниях ОТР.
8 декабря в районе Моря Дождей наступил лунный день, и «Луноход-1» начинал новый этап активной работы.
До этого он находился в неподвижном положении, но приборы и системы продолжали функционировать. За этот период проведено три телеметрических сеанса радиосвязи, в ходе которых была получена информация, свидетельствующая о нормальных режимах, состоянии и функционировании всех его систем.
9 декабря с луноходом был проведён сеанс радиосвязи длительностью около одного часа, во время которого выполнялись операции по подготовке к новому этапу работы.
Сеанс «пробуждения» был назначен на 17 ч 05 мин 9 декабря. На борту лунохода есть специальные датчики, чутко реагирующие на свет и тепло Солнца. Им подчинены контрольные радиосредства лунохода.
Датчики точно среагировали на восход Солнца. Начался он с подробного «опроса» различных систем лунохода. В течение часа сложный комплекс вычислительной техники сообщал о состоянии приборов, агрегатов и устройств «Лунохода-1».
Рис. 63. Уголковый отражатель
Наиболее важной операцией этого сеанса было раскрытие панели солнечной батареи.
Наконец, наступает долгожданный миг: «Серию команд на раскрытие панели выдать!» - прозвучал по залам Центра спокойный голос командира экипажа И.Л. Фёдорова.
И вскоре доклад бортинженера А. Кожевникова: «Привод включён, панель открывается... Угол раскрытия соответствует программе и равен 116 градусам... Началась подзарядка бортовых аккумуляторов... Ток заряда - в норме».
Панель солнечной батареи была открыта и установлена относительно Солнца в положение, обеспечивающее получение максимального зарядного тока для восполнения запаса электроэнергии аккумуляторной батареи. Согласно расчётам, это происходит в первые двое земных суток лунного дня. В это время движение лунохода планировать в сеансах не рекомендовано. Значит, всё хорошо. Сеанс окончен. Когда бортовые аккумуляторы запасут достаточно энергии, луноход будет способен двинуться в путь.
10 декабря начался сеанс №202. Включаются телекамеры панорамного обзора. Проверки закончены, пора в путь.
- Первая, вперёд! - произносит Н.М. Ерёменко. Его расчёту сегодня вновь доверили сделать первые «шаги» после лунной ночи.
На месте водителя - Г.Г. Латыпов.
А рядом с ним расположился Виктор Васильевич Горбатко, лётчик-космонавт СССР, прибывший в ЦДКС для ознакомления с работой экипажа. Он входил (как и В.Ф. Быковский) в состав пилотируемой экспедиции на Луну.
Лётчик-космонавт СССР Виктор Васильевич Горбатко
Начался сеанс движения лунохода. Через какое-то время на расстоянии пяти метров от него появился кратер диаметром около 16 м. Так оценил его водитель и принял решение продолжать движение по курсу.
И вдруг стрелочные приборы показали, что луноход начал резко крениться. Бортинженер Л.Я. Мосензов доложил, что сработала защита по току, луноход остановился. Крен достиг 27 градусов, а дифферент - 15. Внутренний склон кратера оказался круче, чем можно было предположить визуально. Вдобавок грунт здесь оказался пониженной прочности, отчего увеличилось буксование колёс. Попытка преодолеть коварный кратер, так сказать, прямой атакой могла лишь усугубить положение.
Рис. 64. Вход (колея справа) и выход (колея посредине) лунохода из кратера
Это было подтверждено панорамой, переданной камерой бокового обзора левого борта.
После сеанса Г.Г. Латыпов поделился, о чём он думал в сложившейся нештатной ситуации:
«Я рассчитывал пройти участок длиной около пяти метров. Впереди показался кратер, диаметр которого я оценил примерно в шестнадцать метров. Условия освещённости и работы телекамер были таковы, что определить глубину кратера было очень трудно. Решил продолжать движение в прежнем темпе, не меняя направления. Но вот телеметрия сообщает, что крен достиг 27 градусов, а дифферент -15 градусов. Выдал команду «Стоп». Посоветовались, решили попробовать дать задний ход. Не получается. И тогда я предложил вариант выхода из кратера. Моё предложение, поддержанное экипажем, долгое время (как мне показалось) обсуждалось в группе управления».
Рассказывает штурман К.К. Давидовский:
«Первый раз мы въехали в кратер, случайно, неожиданно для всех. И мы немножко растерялись, поиск нужного решения затянулся. Скрывать не буду, мы ощущали, как говорится, своими затылками дыхание особо нетерпеливых гостей, которых в нашу комнату набилось порядочно. Это нас тяготило, и думать стало крайне трудно. Не поймите, что я против советов вообще. Грамотный, поданный вовремя совет, конечно же, облегчает жизнь. Но тут особый случай. Почти каждый, ну через одного, двух, имеет автомобиль, и опыт вождения у многих немалый. И каждый считает себя вправе давать советы, считая его, конечно, правильнее, чем совет товарища. И получается, что один говорит: «Давай вперёд», другой: «Сначала развернись», а третий... Слушаешь их, голова кругом идёт, сосредоточиться невозможно, да и замечания этим людям не сделаешь. Советы-то их от души. Искренние. И тогда Георгий Николаевич, который всё время молчал и только слушал, вдруг сказал: «Прошу всех выйти из помещения. Да - да, - подтвердил своё решение, заметив, что кое-кто не тронулся даже с места, посчитав, видимо, что его это не касается. Всех без исключения... Я тоже уйду. Экипаж подготовлен хорошо, и не доверять ему, у нас нет оснований. Он справится сам, а произойдёт это часом позже или раньше, не принципиально. Прошу!» Он слегка обнял за талию последнего, кто ещё оставался в комнате, пропустил его вперёд себя и вышел, плотно притворив за собой дверь».
Н.М. Ерёменко (а именно командир обязан принимать окончательное решение) выслушал предложения практически всех членов экипажа и конечно, научного руководителя Б.В. Непоклонова. Обсуждение длилось недолго, сказалось и знание техники, и приобретённый опыт, и уверенность в положительном исходе. А решение такое: закрыть панель солнечной батареи, чтобы не зацепить реголит (к тому же смещается центр тяжести лунохода); выключить защиту по току; выдать команды «Поднять 9-е колесо», «Налево» и «Поворот 20»; оценить обстановку и, в случае уменьшения углов крена и дифферента, выдать команду «Назад» для выхода из кратера. Командир предложил группе управления это решение. Специалисты ВНИИ - 100 П.С. Сологуб, В.В. Громов, Ф.П. Китляш, А.Ф. Соловьёв, и другие его одобрили. В эфир пошли новые команды на манёвр. С предельной осторожностью луноход был развёрнут на месте так, что встал вдоль склона и затем медленно, но уверенно вышел из кратера. Манёвр выполнен был исключительно точно.
Г.Г. Латыпов продолжил:
«В зале тихо - тихо. Выдаю команды «Налево» и «20». Смотрю на приборы. Стрелки показывают: крен - 12, дифферент - 8. Вот теперь надо сообщить движение назад. Выдаю команду, а такое чувство, будто сам сижу в луноходе и чувствую, как он не спеша выбирается из кратера и преспокойно продолжает движение. В общем-то, я был уверен в луноходе, но всё же, конечно, немного поволновался. Кстати, глубина кратера оказалась не очень большая - два метра. Но склоны оказались довольно крутые, а грунт очень рыхлый и слабо связанный».
В течение этого сеанса, который продолжался девять часов, было пройдено 244 м.
На заседании ОТР Георгий Николаевич так оценил работу экипажа в сеансе: «На Луне много неизвестного, в будущем возможны положения и потруднее. Экипаж вёл себя хладнокровно. Кстати, они первые предложили вариант выхода из кратера. После этого были опрошены различные специалисты, суммированы имеющиеся мнения и выбран оптимальный вариант. Оказалось, что это - тот вариант, который предложил экипаж».
Руководитель ГОГУ полковник A.A. Большой так прокомментировал ситуацию: «Наши водители молоды, но опыт у них большой: луноход под их опекой прошёл по Земле, а теперь и по Луне не одну сотню метров. Они прекрасно знают машину и неудивительно, что предложенный ими план преодоления кратера был утверждён (правда, не без дискуссий) группой управления. Это, бесспорно, говорит о зрелости экипажа».
Своё мнение высказал и В.В. Горбатко. Высоко оценив действия экипажа и особенно Г.Г. Латыпова, он добавил, что сам бы хотел управлять луноходом, но лучше - на самой Луне.
В.В. Горбатко на ПУЛе.
Слева направо: H.H. Иванов, Н.И. Бугаев, П.С. Сологуб, В.В. Горбатко,P.M. Мэнн
А так об этом корреспондент ТАСС сообщал из Центра дальней космической связи: «Во втором лунном дне 10 декабря в 16 ч по московскому времени начался очередной сеанс радиоуправления автоматическим аппаратом «Луноход-1». В сеансе, продолжавшемся девять часов, впервые после лунной ночи осуществлялось движение лунохода. Под управлением экипажа луноход совершал манёвры, обходя естественные лунные препятствия. На пути движения лунохода встретился кратер диаметром 16 м и глубиной около 2 м. Аппарат спустился в кратер, затем поднялся вверх по его склону и вышел на ровную поверхность. Во время прохождения кратера крен лунохода достигал 27 градусов, а дифферент - 17 градусов». Коротко и без эмоций...
11 декабря в 17 ч начался сеанс №204, в котором проводилось маневрирование с целью управления луноходом на различных скоростях и объезда встречающихся препятствий. Во время кратковременных остановок проводились замеры прочности грунта, был выполнен ряд других научных экспериментов. Луноход прошёл 98м, а всего за время пребывания на Луне - более полукилометра...
12 декабря с 18 ч 00 мин по 22 ч 27 мин луноход прошёл 253 м.
- Можно сказать, - говорит заместитель руководителя ГОГУ В.П. Пантелеев, - что после своей первой ночёвки луноход работает на той скорости, которая была достигнута здесь, на лунодроме, во время наземных испытаний.
Очередной сеанс начался 13 декабря в 19 ч.
Для получения круговых панорам «Луноход-1" многократно маневрировал и временами осуществлял движение в обратном направлении. В частности, он приблизился к одному из кратеров, который вызвал большой интерес специалистов - селенологов.
Обсуждение программы сеанса движения (слева направо): Н.Я. Козлитин, В.Г. Довгань, И.Л. Фёдоров, Б.В. Непоклонов и В.И. Чубукин
Но вот изображение немного "смазалось" - вероятно, какие-то временные помехи.
- Ухудшилось качество "картинки". Ваше предложение? - говорит командир экипажа И.Фёдоров в микрофон, обращаясь к телеспециалистам.
- Одну секунду... надо переходить на другую камеру. Для этого нам потребуется несколько минут, - отвечает O.A. Зенкевич, представитель ВНИИ КП - разработчиков телевизионной системы.
- Хорошо. Переходим на боковую камеру лунохода. Сменить сетку...
Сетка - это прозрачная пластмассовая пластинка, которая крепится на
телеэкраны пульта водителя и командира экипажа. На ней нарисованы две прямые, сходящиеся за линией лунного горизонта. Они показывают, где пойдут колёса лунохода. По нанесённым на ней делениям «2», «4», «6», «8» определяют расстояния в метрах до препятствий и их размеры. Секторы обзора у телекамер различные, поэтому меняются и сетки на экранах.
Через несколько минут появилось очень чёткое контрастное изображение.
- Вот это "картинка"! - произносит И. Фёдоров. - Можно идти дальше. На борту всё в норме".
За время работы на Луне лаборатория прошла 825 м и находилась на расстоянии около 600 м от посадочной ступени.
С 14 по 16 декабря в соответствии с программой работы движение лунохода не предусматривалось, т.к. в середине лунного дня, когда Солнце стоит высоко (теней, практически, нет), сеансы движения не рекомендуются.
Этот сеанс почти целиком отведён науке. По предложению Г.Е. Кочарова решено включить аппаратуру «РИФМА». Её назначение: проведение экспресс-анализа для определения химического элементного состава лунного грунта в его естественном состоянии по маршруту лунохода. Датчики были настроены на основные породообразующие элементы: магний, алюминий, кремний, калий, кальций и железо. Метод и аппаратуру разработали в Ленинградском Физико-технологическом институте (ФТИ) им. А.Ф. Иоффе АН СССР [44].
По предложению академиков Б.П. Константинова и М.М. Бредова в 1966 г. приступили к созданию малогабаритной аппаратуры для экспресс-анализа химического состава лунного грунта. Работа была поручена группе сотрудников отдела, руководимой Грантом Егоровичем Кочаровым. В неё вошли С.В. Викторов, Г.В. Кирьян, В.О. Найдёнов, Г.Н. Кайдановский, Г.К. Матвеев, A.B. Блинов и др. Руководителем разработки радиотехнической части аппаратуры являлся В.В. Петров. Аппаратура записи многоканальной информации разработана В.И. Чесноковым. Обработка данных проводилась на ЭВМ «Минск-2» по программному обеспечению, разработанному Л.П. Кабиной. 1 августа 1968 г. в научном журнале «Доклады Академии наук СССР» была опубликована статья «К вопросу об анализе химического состава поверхности Луны прямыми методами».
В технической документации и научных публикациях использовалась аббревиатура «РИФМА» (рентгеновский изотопный флуоресцентный метод анализа)
В исследовательскую группу в Симферопольском ЦДКС входили Г.Е. Кочаров (научный руководитель) С.В. Викторов и Г.А. Кирьян.
Рис. 65. Схема эксперимента по определению химического элементного состава лунного грунта
Эксперимент начался. Сначала решили исследовать вал вокруг кратера, образованный из вещества, выброшенного с глубины нескольких метров. Значит, можно получить информацию не только от поверхностных, но и более глубоких слоёв Моря Дождей.
Чтобы разрыхлить грунт, который будет изучать «РИФМА», водитель совершил несколько манёвров: на месте несколько раз повернул луноход направо, потом - налево, отъехал и развернулся на 360 градусов. В этих местах и включалась научная аппаратура.
В ночь с 16 на 17 декабря состоялся очередной сеанс движения в юго-восточном направлении. Во время сеанса, который продолжался 3 ч 41 мин, луноходом пройдено 197 м. За весь же месяц работы, с 17 ноября, пройдено 1022 м. Есть первый километр!
20 декабря с 01 ч до 4 ч 26 мин состоялся очередной сеанс с луноходом.
В начале сеанса маршрут проходил по равнине со значительным количеством мелких кратеров.
В конце сеанса луноход спустился в кратер диаметром около 100 м. В его центре были получены панорамные изображения окружающей местности, на которых видны мелкие кратеры и остроугольные камни размерами до 20-30 см.
В течение сеанса пройдено 337 м. При этом неоднократно производились измерения физико-механических свойств лунного грунта. В частности, был исследован характер грунта на внутренних склонах и на дне кратера.
На панораме, переданной луноходом в конце сеанса 21 декабря, его "глазами" можно было увидеть свою родную планету - слегка ущерблённый диск на чёрном лунном небосводе, высоко над пустынным ландшафтом с одиноким камнем на переднем плане.
- Удаление от посадочной ступени один километр, - объявил штурман В.Г. Самаль,- пройдено 257 м.
Второй лунный день длился с 9 по 23 декабря. За это время было проведено 15 сеансов связи, выдано на борт лунохода более чем 3000 радиокоманд, пройдено 1522 м. Водители привыкли к необычным пейзажам, привыкли совершать сложные маневры, убедились, что лунный автомобиль послушно выполняет каждую их команду. И, что самое главное, мы приобрели опыт. Поэтому вполне естественно, что сеансы второго лунного дня были больше насыщены движением.
В пути луноход преодолел около 40 кратеров, и не просто преодолел, а исследовал их.
Задачи, которые ставились перед экипажем во втором лунном дне, были выполнены полностью [45, 46].
В период лунной ночи с 23 декабря 1970 г. по 7 января 1971 г. с луноходом было проведено три телеметрических сеанса связи.
Наступил новый, 1971-й г. Был взят некий тайм-аут, своего рода каникулы.
В ночь на 8 января началось выполнение программы третьего лунного дня.
Сеанс №303 начался в 17 часов 9 января традиционным приказом И. Фёдорова: «Выдать первую серию команд по программе!». Включена телекамера. После оценки обстановки водителем, командир даёт разрешение: «Первая, вперёд!». Луноход начал подниматься по склону кратера. Для получения дополнительной информации о физико-механических характеристиках грунта конструкторы внесли в программу сеанса движение лунохода по старой (уже проложенной) колее, что и было сделано экипажем.
Очередной сеанс начался 11 января в 22 ч 30 мин и продолжался пять часов и четыре минуты. Общая длина пути, пройденного за сеанс, составила 517 м.
На заседании ОТР 12 января было рассмотрено предложение ГОГУ, принятое Госкомиссией, изменить маршрут лунохода в третьем лунном дне. Перед экипажем поставлена задача: с использованием только навигационных средств (а не по старой колее) вернуть машину к посадочной ступени. Конечно, решение было неожиданным, хотя такой план уже обсуждался штурманской группой. Группа управления совместно с экипажем приступила к тщательному рассмотрению различных вариантов, чтобы выполнить задание в предельно сжатые сроки. Участники этого эксперимента понимали, что он проводится и в преддверии советской пилотируемой лунной экспедиции, и его цель - доставить транспортное средство к лунному кораблю - модулю.
Назавтра, 13 января в 19 ч 30 мин сеансом №307 начался эксперимент по решению навигационной задачи, впервые проводимый в мировой космонавтике - вернуться к исходной точке иным путём.
Вначале луноход двигался по поверхности, типичной для наиболее ровных участков лунных морей, а затем вошёл в зону с повышенным количеством кратеров диаметром от 3 до 30 м. Вот впереди кратер. Он кажется не очень глубоким, и водитель решает его пройти напрямую. Но луноход «клюнул» носом, сработала защита по току. «Стоп». Приборы показывают, что дифферент очень большой. Принимается решение: закрыть панель солнечной батареи, отключить защиту по току, поднять 9 колесо. «Первая, назад!» «Крен и дифферент уменьшаются, - докладывает бортинженер. - Близки нулю». Это видно и по приборам на пультах водителя и командира. Луноход вышел из кратера. Открыли панель, а затем, повернув влево, обошли кратер и продолжили движение.
В сеансе, который закончился в 1 ч 30 мин уже 14 января, бортовые системы и научная аппаратура работали нормально, пройдено 553 м, общее расстояние составило 2930 м.
После сеанса корреспондент ТАСС Д. Дмитриев спросил водителя: "Чем отличался первый километр от второго?"
Г.Г. Латыпов сказал, что «мы закончили второй курс "лунного университета". Навыки управления луноходом закрепились. Первый километр мы шли осторожно, особенно вначале, а теперь средняя скорость движения по Луне возросла. Мы ведём увереннее, но нужно постоянно помнить, что в Море Дождей коварных кратеров немало, и внимание не должно притупляться ни на минуту. Наши штурманы отлично ориентируются на поверхности, они прокладывают маршрут очень точно. В конце прошлого лунного дня мы сняли две астропанорамы для определения координат места нахождения "Лунохода-1". Расчётные данные практически не отличались от фактических. На командира экипажа падала большая нагрузка, ему приходилось часто повторять некоторые команды, хотя необходимости в этом не было. Я сказал бы, что экипажу стало легче работать, многие наши опасения оказались напрасными, а надежды оправдались. Хочу подчеркнуть, что методика управления луноходом постоянно совершенствуется и идёт творческий процесс, в котором принимают участие и члены экипажа, и учёные, и конструкторы».
В период с 14 по 15 января (период высокого солнцестояния) предусмотрено выполнение научных измерений.
В ночь с 16 на 17 января движение осуществлялось в северо-западном направлении по поверхности с большим количеством кратеров, затем луноход вышел в район с более ровным рельефом местности и приблизился (по данным штурманской группы) к трассе второго лунного дня. С большим волнением всматривались на телевизионные изображения все участники предстоящего события: встрече с лунной колеёй, проложенной в предыдущем лунном дне. И вскоре Геннадий доложил, что видит её. Подойдя к ней поближе, луноход развернули и сняли панораму, на которой отчётливо видны следы его колёс, оставленные более месяца назад.
Сеанс продолжался 2 ч 32 мин. Пройдено 254 м.
Рис. 66. Первый перекрёсток на Луне
18 января в очередном сеансе связи, проходившем с 0 ч 30 мин до 4 ч 45 мин, расчёт И.Л. Фёдорова приступил к осуществлению выхода лунохода к месту посадки "Луны-17".
В начале сеанса движения луноход пересёк старую колею, о чём я с нескрываемой радостью произнёс: «Есть первый перекрёсток на Луне!». Если до этого вывод в заданную точку мы выполняли маршрутным способом, то теперь луноход направили к посадочной ступени курсовым способом. Преодолев несколько кратеров диаметром более 20 м с крутизной склонов до 15 градусов, луноход остановился в 10 м от посадочной ступени.
В конце сеанса движения согласно программе включили телефотометры и получили панораму, на которой были чёткие изображения Земли и посадочной ступени.
Общее расстояние, пройденное луноходом, составило 3593 м.
Таким образом, эксперимент по оценке точности и надёжности навигационного комплекса, а также проверке методических принципов навигации и вождения лунохода, выполнен с высокой точностью. Ошибка исчислимого места «Лунохода-1» после выхода его к посадочной ступени составила 30 м.
Штурман В.Г. Самаль по просьбе корреспондентов поделился своими впечатлениями: «Решение навигационной задачи - вывод лунохода в заданную точку стал одним из интересных моментов в программе «Лунохода-1». Этой точкой, исключающей возможность ошибки, была выбрана посадочная платформа. В конце второго лунного дня мы ушли от неё более чем на полтора километра. В рамках поставленной задачи нужно было возвращаться к платформе, проложив новый путь, отличный от уже проторённой луноходом колеи. За семь сеансов движения мы успешно решили эту задачу. По расчётам, мы должны были взять влево и пересечь колею - и, действительно, вчера водитель увидел её, а сегодня сделал первый перекрёсток на Луне и подошёл к посадочной платформе».
Об этом, как всегда красочно, написал спецкор «Комсомольской правды» Владимир Губарев [47, 48].
Весь день руководитель научной группы Б.В. Непоклонов, группа управления и экипаж намечали на планшете дальнейшие действия. Предлагалось поближе подойти к посадочной ступени, сделать серию поворотов, чтобы сфотографировать её в разных ракурсах.
Обсуждение программы очередного сеанса.
Справа налево: Н.М. Ерёменко, Б.В. Непоклонов, Г.Г. Латыпов, В.И. Чубукин, В.М. Сапранов, В. Г. Самаль, К.К.Давыдовский
Конструкторы хотели получить как можно больше сведений о положении и состоянии посадочной ступени. Один из них внёс предложение запланировать получасовую стоянку лунохода, причём боком к Солнцу: при таком положении оно осветит блок обогрева - «печку» лунохода. А это крайне необходимо для того, чтобы определить, какое влияние оказывает Солнце на «режим сброса тепла».
Желание селенологов - осмотреть с помощью телекамер кратер, на валу которого разместилась ступень. Они просят, чтобы вертикальная панорама была доведена до «нуля», т.е. до самой ближней от телекамеры точки лунной поверхности, где-то под колесом лунохода. Их интересуют даже самые малые подробности микрорельефа: мелкие камешки, поры, бугорки. В то же время штурманам надо, чтобы на этой панораме «присутствовало» и Солнце.
Специалист по системе управления луноходом просит предусмотреть движение лунохода назад, хотя бы метра на два. Это нужно для проверки одного из элементов системы.
Наконец, программа очередного сеанса готова и представлена на утверждение руководителям ГОГУ.
Оператор по ГГС объявил о часовой готовности к сеансу.
Расчёт И.Л. Фёдорова занимает свои рабочие места. Луноход совершает запланированные манёвры. В поле зрения его телекамеры появляется посадочная ступень. Она всё ближе. Хорошо видны трапы по обеим сторонам. Теперь луноход почти рядом со ступенью, с которой сошёл два месяца назад. Совершив длительное путешествие по Морю Дождей, он вернулся к своему «дому» и остановился в нескольких метрах от него. Включили телефотокамеры, которые сняли панорамы местности с посадочной ступенью «Луны-17».
Рис. 67. Посадочная ступень «Луны-17»
- Сели очень мягко, - говорит Т.Н. Бабакин, - теперь надо внимательно осмотреть посадочную ступень. Не забывайте, что сейчас идут не только научные исследования, но и технические испытания - мы должны думать о будущих лунных машинах.
В последующие два сеанса все предложения, включённые программу, были выполнены.
Успешный выход лунохода к посадочной ступени после длительного путешествия по Морю Дождей показал, что был разработан метод навигационного вождения лунохода.
Он основывается на комплексном применении курсового гироскопа, гировертикали и фотограметрии, включая использование телефотокамер и телевизионных изображений в измерительных целях - для съёмки астропанорам с фиксацией Солнца и Земли. Такой метод себя оправдал и подтвердил его эффективность.
Неизменно высокое качество телефотопанорам позволяло уверенно использовать их для прокладки маршрутов.
А луноход готовили к лунной ночи.
И.Л. Фёдоров вспоминает:
«Программа движения была закончена, и луноход подготавливали к лунной ночи: выбрали место для стоянки, осталось только дозированными поворотами сориентировать панель солнечной батареи на восход Солнца. Водитель выдаёт команду на поворот, получаем ответную квитанцию о прохождении команды на борт, но бортинженер докладывает, что движения колёс нет, что подтверждается на ВКУ - поворота нет. Проверяем все системы - норма, а ни одна команда на движение не исполняется. Ситуация почти критическая: большая вероятность потери космического аппарата. Все специалисты докладывают о нормальной работе своих систем, но блок автоматики шасси не исполняет ни одной команды. Анализируем все варианты, а мне вспоминается, что подобное было на комплексных испытаниях лунохода в цеху. По настоянию Георгия Николаевича экипаж лунохода был включён в состав проверочных бригад, и мы участвовали в этой работе. Как-то ночью (работа проводилась в три смены круглосуточно и в каждую смену включали по два-три человека из экипажа) возникла подобная ситуация: блок автоматики шасси оказался заблокирован ложным сигналом, и испытания невозможно было продолжить. Только сняв питание с сеансной шины, удалось этот ложный сигнал снять. Предлагаю прервать сеанс связи, а через минут пять вновь включить сеанс. Предложение реализовываем, и "Луноход-1" вновь полностью готов к работе».
Специальный корреспондент газеты «Известия» Б. Коновалов в своём репортаже писал: «Центр дальней космической связи. Мы находимся в ПУЛе - пункте управления луноходом. Здесь работает первый в мире советский экипаж, управляющий лунным самоходным аппаратом "Луноход-1". Их называют "сидячие космонавты", они - первые представители новой земной профессии. Луноход оказался прекрасным навигатором. А это ведь требует постоянного счисления пути, наблюдения небесных светил, определения своего местоположения. Конечно, все операции выполнялись в тесном содружестве с людьми, работающими на Земле. Но в этом и заключён рациональный смысл первого лунного рейса - взаимодействие человека и аппарата, оптимальное распределение между ними функциональных обязанностей. А вот мнение руководителя оперативной научной группы Б.В. Непоклонова, который непосредственно работает со штурманами экипажа: «На луноходе используется комплекс навигационных средств. Он включает гироскоп - для определения углов поворота, измерения изменений курса машины; телевизионные системы для ориентации на лунной поверхности и для съёмки астропанорам. Именно она использовалась для прокладки курса к посадочной ступени. Тот факт, что нам удалось точно выйти к ней, свидетельствует о достаточной эффективности этой системы.
В принципе всю работу штурмана можно автоматизировать. Для этого надо иметь вычислительные машины с огромной памятью. Уже сейчас, при эксперименте с луноходом, предусмотрено дублирование работы штурманов вычислительными машинами.
Думается, однако, что штурман-человек останется навсегда. Машины и автоматизированные средства будут его помощниками. Посмотрите, как возросла роль штурманов нашего лунохода в течение третьего лунного дня, когда машина должна была прийти в строго определённую точку лунной поверхности. Они работали очень интенсивно потому, что надо было постоянно указывать командиру генеральный курс лунохода. А когда появятся карты планет, штурман станет главной фигурой в экипаже. Даже если водителей заменят автоматы, штурманы останутся, но уже штурманы - исследователи. Они возьмут на себя не просто прокладку курса планетохода и определение его координат, но и вождение машины с определёнными исследовательскими целями. Это относится и к штурманам, управляющим самоходными аппаратами с Земли, и к штурманам экипажей обитаемых планетоходов».
Итоги работы за третий лунный день обсуждались на заседании ОТР 20 января. В течение этого дня луноход двигался к посадочной ступени «Луны-17». Г.Н. Бабакин подчеркнул, что «генеральная программа - возвращение лунохода к посадочной ступени была выполнена в точно определённое время. Экипаж и дежурные смены пункта управления работали очень интенсивно. При необходимости помимо Симферопольского ЦДКС к работе привлекались и другие НИПы КИКа, например, евпаторийский, щёлковский, уссурийский, камчатский и др. Штурманская группа экипажа блестяще выполнила задачу. Это был крупный и принципиально важный успех лунных навигаторов. Ведь, в конце концов, от того, насколько точно смогут штурманы выводить луноходы в заданные районы, интересующие учёных, зависит успех многих будущих экспедиций».
Получил практическое подтверждение разработанный штурманской группой метод навигационного вождения лунохода. Он основывается на комплексном применении курсового гироскопа, гировертикали и фотограмметрии с использованием телефотопанорам и телевизионных изображений местности с фиксацией Солнца и Земли в измерительных целях. Эффективность этого метода подтвердил успешный выход лунохода к посадочной ступени после длительного путешествия по Морю Дождей. Неизменно высокое качество телефотопанорам позволяло уверенно использовать их для прокладки маршрутов.
Регулярное применение пенетрометра показало, что физикомеханические свойства грунта могут иметь значительные различия даже на соседних участках местности. Поэтому изменялась и средняя скорость лунохода при различных величинах крена и дифферента. Это требовало от водителей повышенной осторожности, особенно при преодолении кратеров. Приобретённый опыт управления луноходом по труднопроходимой и (или) из-за неблагоприятной освещённости не всегда отчётливо просматриваемой местности подтвердил целесообразность применения старт-стопного режима.
«Таким образом, - констатировал Т.Н. Бабакин, - учёные, конструкторы, испытатели, специалисты КИКа получили неоценимый опыт управления передвижной научной лабораторией на другом небесном теле».
С 8 по 21 января выдано 2994 радиокоманды, принято 20 панорам, из них пять астропанорам. Пройдено 1936 м, преодолён 81 кратер. 225 раз проводились исследования физико-механических свойств лунного грунта.
В период лунной ночи с 21 января по 6 февраля луноход находился в кратере, в который совершила посадку «Луна-17».
Прошло 80 суток с момента начала работы «Лунохода-1».
6 и 7 февраля были проведены очередные сеансы связи, в которых проводились эксперименты по проверке режимов работы системы малокадрового телевидения. 7 февраля снова началось движение.
Колея лунохода проходила по поверхности морского типа с кратерами диаметром от 30 до 40 м. Некоторые из кратеров с крутизной до 15 градусов он преодолевал, другие - обходил.
Опыт управления луноходом показал, что для правильной оценки характера и рельефа местности в процессе движения большое значение имеет угол падения солнечных лучей относительно местного горизонта и телекамер лунохода. Экипаж научился учитывать это обстоятельство и привык отличать действительные опасности, возникающие при движении, от мнимых.
Чтобы подробнее изучить эти вопросы, учёные предложили в четвёртом лунном дне провести специальный эксперимент.
На пути его движения выбрали подходящий участок. Луноход сделал ряд манёвров, чтобы получить панорамы этого типичного лунного ландшафта с различных точек. Солнце светило с одной стороны, его положение за время манёвров мало изменялось, а луноход, оставляя за собой зигзагообразный след колеи, шёл вокруг кратера и получал снимки одной и той же местности.
На планшете штурманов несколько панорам одного и того же участка поверхности, отснятого с разных "позиций" по отношению к Солнцу. На одних снимках чётко обозначены овалы кратеров с хорошо просматриваемыми краями, на других - очертания расплывчаты, на третьих - совсем не видны.
Корреспондент газеты «Социалистическая индустрия» в своей публикации так сообщала своим читателям о проведённом эксперименте: «Селенологи решили провести этот своеобразный «оптический эксперимент». Луноход стал обходить один из ближних кратеров сначала справа потом слева, так чтобы Солнце светило объекту то в «нос», то в «затылок», то в правое, то в левое «ухо». Во всех положениях велась съёмка телекамерами одного и того же участка поверхности. На планшете штурманов несколько фотопанорам одного и того же участка поверхности, отснятого с разных «позиций» по отношению к Солнцу. Сегодня водитель Вячеслав Григорьевич (так меня представили - авт.) в экспериментально осложнённых условиях открыл счёт пятой тысяче метров пути лунного разведчика, но на это в центре управления даже не обратили внимание. Что ж, тоже закономерно.
По окончании сеанса я спросила Вячеслава Григорьевича: «Труднее было сегодня работать?». « Пожалуй, интереснее, - ответил водитель лунохода. - Такой, что ли "разноугольный взгляд" на трассу движения очень полезен. Думаю, что этот опыт пригодиться и в будущих походах лунных автоматов».
-Это очень важная часть эксперимента, - заключил нашу беседу руководитель оперативной научной группы Б.В. Непоклонов. - Мы хотели оценить, как видна поверхность Луны под разными направлениями на Солнце относительно курсовых углов лунохода. Это позволит проверить возможности телевизионных систем, а также уточнить оптические характеристики лунной поверхности... Эксперимент, который мы только что провели, имеет вполне определённое практическое значение, прежде всего, для выбора наиболее удобного азимута и высоты Солнца над горизонтом, при которых луноход мог бы двигаться в лучших условиях освещения, а также поможет штурманам увереннее прогнозировать движение».
Во второй половине сеанса движения луноход вошёл в зону выбросов из крупного кратера, в пределах которой наблюдалось повышенное количество камней различного размера.
Сеанс закончился съёмкой Солнца и посадочной ступени, находящейся на расстоянии 260 м от лунохода. За время сеанса луноходом пройдено 323 м в северном направлении.
9 февраля исследование этого участка продолжалось. Было обнаружено несколько свежих кратеров диаметром до 20 м. Один из них, по заключению селенологов, является самым молодым из всех встречавшихся до этого. В этих сеансах радиометр и рентгеновский телескоп лунохода продолжали функционировать в соответствии с программой.
На 10 февраля луноход находился на расстоянии 578м от посадочной ступени. Сеанс связи должен был начаться, как обычно. Но на выдаваемые с ПУЛа радиокоманды ответной «квитанции» о выполнении их на борту не поступало. Оказалось, что все упустили из вида лунное затмение, наступившее незадолго до начала именно этого сеанса в то время, когда Луна находилась вне зоны радиовидимости ЦДКС.
Над Морем Дождей нависла ночь. Она коротка (чуть больше двух часов), но коварна, потому что наступила практически мгновенно. Температура лунной поверхности упала с положительной 142 до отрицательной 153 градусов. К тому же обычно перед наступлением ночи панель солнечной батареи закрывалась, а теперь она оставалась открытой, значит, система терморегулирования оказалась вынужденной работать в нештатном режиме. После того, как тень покинула место стоянки лунохода и, наконец, появилось Солнце, включился радиокомплекс «Земля-борт-Земля». Сеанс проходил с большим, чем обычно, напряжением. Одна за другой придирчиво проверялись системы лунохода, работа его основных узлов. Отклонения от предельных норм не наблюдалось, лишь немного понизилась ёмкость аккумуляторной батареи из-за отсутствия во время затмения тока заряда.
Исследования продолжились, направление курса с севера сменилось на северо-западное, в равнинный район со сложным микрорельефом, образованным в основном старыми кратерами.
С 12 по 15 февраля сеансы движения были ограничены из-за высокого Солнца. Наибольшее внимание уделялось подробному топографическому и морфологическому изучению типичных образований с проведением химического экспресс-анализа грунта и его физико-механических свойств. Так, в сеансе №409 (16 февраля), продолжавшегося 5 ч 32 мин, провели исследования на участке последовательно сначала с ненарушенным поверхностным слоем грунта, а затем на глубине более 10 см, вскрыв грунт многократными поворотами шасси. В этом же месте провели и стереофотограмметрическую съёмку грунта.
В завершающем сеансе движения 17 февраля луноход поднялся на вал двухсотметрового кратера, обнаруженного в конце третьего лунного дня. При его обследовании обнаружены ещё два кратера: четырёхсотметровый и пятисотметровый. И оба они находятся на склоне третьего, пятисотметрового кратера. Сеанс, начавшийся в 03 ч 20 мин, закончился в 09 ч 00 мин, стал самым продолжительным в этом лунном дне. В шести сеансах движения пройденный путь составил 1553 м.
После окончания четвёртого лунного дня и, кстати, завершения запланированной трёхмесячной программы работы «Лунохода-1» состоялось заключительное заседание ОТР.
Отвечая на вопрос корреспондента газеты «Правда» В. Смирнова, как он, Главный конструктор, оценивает работу экипажа и других наземных служб, принимавших участие в управлении луноходом, он отметил, что в Командно-измерительный комплекс входят различные службы. «Среди них в данной работе основная, ведущая роль принадлежит экипажу лунохода, или, как мы их называем, «сидячим космонавтам». Мы учим луноход «ходить» по Луне. Экипаж должен хорошо ориентироваться и приводить его в точно заданное место».
Параллельно с этим, по словам учёного, проводится большой объём научных исследований. Кроме того, изучаются эксплуатационно-технические характеристики лунохода, его телевизионных и других систем. Поэтому в зависимости от поставленных задач луноход может пройти большее или меньшее расстояние во время сеанса связи.
«С работой экипаж справляется прекрасно. Но далось это ему не так просто, - признал Георгий Николаевич. - Они прошли большой курс теоретической учёбы, включающий изучение конструкции и работы всех систем передвижной лаборатории, многодневные тренировки на лунодроме, первые часы управления аппаратом на Луне. В результате экипаж получил хороший опыт, навыки. Конечно, вождение лунохода требует большого напряжения, и поэтому в ходе сеанса состав экипажа менялся, как правило, через каждые два часа работы».
О причинах такой методики Г.Н. Бабакин высказался так: «Вероятно, сказывается и чувство большой ответственности: ведь от действий водителя во многом зависит, будет ли дальше машина прокладывать лунную колею, или, войдя в кратер, опрокинется на слишком крутом склоне и прекратит существование. Следует учесть, что мы, конструкторы, иногда просили испытать луноход на предельных режимах, опасных для конструкции. Это необходимо, чтобы лучше знать его характеристики».
Итак, «Луноход-1» запланированную программу трехмесячной работы выполнил. За время с 17 ноября 1970 г. по 19 февраля 1971 г. с передвижной лабораторией было проведено 63 сеанса связи.
В ходе них осуществлялись операции по управлению движением, контролю работы бортовых систем, передаче большого объёма научной информации на Землю.
За четыре лунных дня пройдено 5228 м.
При маневрировании и прохождении препятствий успешно отрабатывались методы навигации и управления лунохода с Земли с использованием телевизионных и телефотопанорамных изображений поверхности, а также телеметрической информации о положении лунохода.
20 февраля ТАСС сообщил о полном выполнении первоначальной программы работы лунохода.
Как правило, после завершения этапов боевых, учебных, исследовательских и других работ командованием войсковых частей и учреждений объявляется приказ с подведением итогов проведённых мероприятий. Так, за успехи в освоении новой сложной техники (после окончания работ по «Луне-16») были награждены орденом «Знак Почёта» - А.П. Попов, медалями «За трудовое отличие» - С.И. Торбин, «За трудовую доблесть» - А.Ю. Дихтярук, «ВДНХ» - А.П. Гончаров. Надо отметить, что и ранее личный состав неоднократно поощрялся в приказах Главкома РВСН, начальников ГУКОСа и Центра КИК.
Ряд ценных рационализаторских предложений по управлению луноходом, в результате которых была повышена точность и оперативность управления им, внесли члены экипажа. Были предложены: способ определения отклонения лунохода от курса по изменению уровня принимаемого сигнала (авторы Н.Я. Козлитин, В.М. Сапранов); способ определения характера и размеров препятствий по телеметрическим параметрам (авторы А.Е. Кожевников, Л.Я. Мосензов); способ уточнения курса лунохода по теням лунных образований (авторы В.Г. Самаль, К.К. Давидовский) и др.
Начальник отдела (он же заместитель руководителя ГОГУ) полковник А.П. Романов поручил, подготовить проект текста такого приказа для командира в/ч 32103, что и было своевременно представлено. Привожу выдержку из проекта приказа с сохранившегося оригинала.
Выписка из проекта приказа командира в/ч 32103:
«17.11.70 г. на Луну был доставлен советский самоходный аппарат «Луноход-1». Запланированная программа на лунной поверхности выполнена полностью. Исследование другого небесного тела в течение длительного времени и на обширной территории было обеспечено экипажем лунохода и группой управления, которые добились высокой эффективности работы космического аппарата, надёжности его аппаратуры и системы управления.
За непосредственное участие в реализации широкой программы научных исследований и проявленное при этом глубокие инженерные знания и мастерство в управлении первой в мире передвижной лабораторией приказываю: объявить благодарность и наградить грамотой ...».
Далее представлялся список военнослужащих для поощрения, подписанный начальником отдела полковником Романовым А.П.
По непонятным причинам приказ не состоялся, а скромным участникам работы никаких разъяснений никто не дал.
Кстати, наши коллеги из промышленных предприятий были хорошо (на их взгляд) поощрены денежными премиями. Об этом мы узнали на традиционном совместном «подведении итогов» в одном из московских кафе.
Но вернёмся к «Луноходу-1».
"Лунный странник" не собирался "помирать". Пришлось управленцам вместе с учёными разработать и утвердить дополнительную программу исследований для научной лаборатории «Луноход-1».
Одним из ярких и, пожалуй, самых красивых эпизодов стал восход Солнца на Луне. Уходя в ночь, луноход всегда разворачивался таким образом, чтобы его солнечная панель была направлена на лучи восходящего Солнца для зарядки аккумуляторных батарей. Но момента восхода мы никогда не видели, потому что включать камеру было опасно - мог выйти из строя видикон.
Впервые в программу сеанса запланировали передачу телевизионного изображения солнечной короны перед восходом Солнца. И 7 марта с 14 ч 40 мин по 15 ч 15 мин буквально на несколько секунд включили камеру и увидели на мониторе момент появления первого солнечного луча. Это необычное и очень красивое зрелище зафиксировали наши «телевизионщики».
Участники этого эксперимента были вознаграждены - они стали первыми, кто увидел восход Солнца на Луне.
С помощью телефотометров были переданы на Землю панорамы лунной поверхности в месте стоянки, а также изображение Солнца, восходящего над горизонтом Луны.
Рис. 68. Восход Солнца на Луне
В соответствии с намеченной программой и условиями освещения лунной поверхности Солнцем были разработаны маршрут движения и программа исследования.
Поэтому в пятом лунном дне, в первом сеансе, проходившем ночью 8 марта (с 3 ч до 4 ч 06 мин) открыли панель солнечной батареи и получили телеметрическую информацию с борта лунохода.
Второй сеанс был назначен в этом же дне, но уже в 23 ч 30 мин. Понятно, что обычный земной распорядок дня был нарушен, и только после позднего обеда экипаж прибыл на ПУЛ для подготовки к предстоящему сеансу. Кто-то напомнил о главном женском празднике. Конечно, свои «прекрасные женские половины» мы поздравили перед отъездом из Москвы. Но ведь вместе с нами работало немало женщин, которые осуществляли инженерное и техническое обеспечение. И на ночной сеанс придут на свои рабочие места ведущие специалисты Вера, Галя и врач Ида Викторовна. И тогда появилось неожиданное предложение: нарисовать на поверхности Луны цифру «8», снять панораму и снимки вручить женщинам. О своей затее, по понятным причинам, решили начальству не докладывать. Сказано - сделано. Во время сеанса движения по предварительному расчёту сделали две соприкасающиеся окружности (развернув шасси на 360°), отошли назад и увидели на экране задуманный узор. Это произошло 9 марта в 00 ч 13 мин.
Рис. 69. 09.03.1971 г. «Луноход-1» создал символическую «восьмёрку» в честь 8 Марта (телевизионный кадр)
Убедившись, что всё получилось, сняли панораму, а фрагмент с теперь вечной «восьмёркой» вручили необычный подарок женщинам. Космический автограф экипажа был принят с восторгом.
Рис. 70. Фрагмент панорамы с космическим автографом экипажа лунохода
Согласно программе приступили к выполнению научно-технических экспериментов, предусматривавших тщательное изучение системы трёх кратеров, к которым мы вышли в конце четвёртого лунного дня.
Изучение системы кратеров началось 9 марта с объезда полукилометрового кратера по северо-восточной части его кромки, после чего луноход пересёк его по северному склону и вышел на его западную границу в зону выброса лунного грунта.
Затем луноход опустился по склону двухсотметрового кратера и выполнил стереоскопическую съёмку его дна.
Движение лунохода проходило в исключительно трудных условиях, путь был загромождён большим количеством камней и вторичных кратеров.
Несмотря на то, что общее время движения в течение лунного дня было существенно меньшим, чем в каждом из предыдущих дней, луноход прошёл 2004м, т.е. больше, чем в любой другой день.
Увеличение средней скорости движения было обеспечено накопленным опытом его экипажа и группы управления. Запланированная на этот лунный день программа была полностью выполнена.
Британская газета "Таймс” поставила под сомнение достоверность существования "Лунохода-1”. Директор английской обсерватории "Джодрелл Бенк” профессор Б. Ловелл публично опроверг фальсификаторов из "Таймс". Он заявил, что в течение всего предыдущего дня, т.е. спустя пять месяцев после посадки "Луны-17", обсерватория регулярно принимала радиосигналы "Лунохода-1". "Это свидетельствует о том, - писал учёный, - что замечательное устройство по-прежнему управляется с территории Советского Союза".
Шестой лунный день начался 6 апреля. Работа продолжалась.
В День космонавтики, 12 апреля луноход попал в кратер с крутыми, сыпучими краями. Выбраться из него было очень сложно. Пробуксовка колёс достигала 90 %, углы наклона доходили до 24 градусов.
Вот как вспоминал эту ситуацию заместитель технического руководителя ГОГУ Г.Н. Роговский: «Мы никак не могли вылезти из этого кратера. Идём по стенке, а нас сносит вниз. Движение проходило, когда солнышко стояло высоко. При этом панель солнечной батареи находилась в горизонтальном положении (это обязательное условие) для зарядки аккумуляторов. Панель закрывалась только на время ночи для сохранения тепла. Чтобы выбраться из этого кратера, мы были вынуждены закрыть её. Риск был большой, так как мы нарушали тепловой баланс. Окончательное решение принимал именно экипаж. Закрыли, вылезли из кратера, открыли. Всё закончилось благополучно».
В седьмой лунный день луноход маневрировал в зоне ещё более сложного рельефа, среди жуткого хитросплетения кратеров и крупных камней. В результате удалось преодолеть всего 197 м пути.
Однако ресурс лунохода был не бесконечным.
До 18 июня (конец восьмого лунного дня) во всех сообщениях ТАСС говорилось, что состояние служебных систем аппарата «нормальное».
После восьмой ночи «нормальное» изменилось на «удовлетворительное».
В середине июня, после окончания девятого лунного дня, расчёт экипажа И.Л. Федорова был отправлен в отпуск.
Приказано отдыхать и восстанавливаться с тем, чтобы затем продолжить свою работу и дать возможность для отдыха очередной смене.
3 августа 1971 г... Паланга... Пляж Клайпедского залива... Я в отпуске... Но в своих мыслях я там, в Симферополе, вернее, в Симферополе-28, в Школьном, в военном городке, тогда ещё закрытом, обнесенном колючей проволокой и надёжно охраняемом пункте управления луноходом. Я знаю, что сегодня мои коллеги - члены экипажа под командованием Николая Ерёменко готовятся ко второму сеансу связи 10 лунного дня с луноходом.
Включён радиоприёмник «Спидола». Московское время приближается к 15 часам. В это время должно транслироваться записанное специальным корреспондентом Всесоюзного радио Т.В. Машкевичем моё выступление.
15.00... Знакомые позывные... Убавляю громкость. Диктор начинаете последних известий. И, вдруг, я слышу сообщение о скоропостижной смерти члена-корреспондента АН СССР, Героя Социалистического Труда, лауреата Ленинской и Государственной премий Георгия Николаевича Бабакина. А затем - некролог, подписанный руководителями государства и партии, видными учёными и конструкторами. И пришло опустошение... Хорошо, что рядом со мной были мои двоюродные братья. Они смотрят на меня, ничего не понимая, что со мной происходит. Потом они скажут, что очень испугались за меня, стали задавать мне какие-то вопросы, но я их не воспринимал. Пошли окунуться в море. Здесь мелководье, поэтому пока дошли до достаточной глубины (а вода прохладная), я несколько пришёл в себя.
В 15.30 по радио повторили скорбное сообщение. Так впервые было открыто для «простого» народа великое имя Г.Н. Бабакина. Секретность была снята, как всегда, посмертно. И я стал рассказывать своим родственникам о Георгии Николаевиче, кто он для меня и для тех, кому посчастливилось с ним работать, слушать его, учиться у него или просто соприкоснуться.
Вечером позвонил в Симферополь, уточнил обстановку и дальнейшие мои действия.
На следующий день группа управления и экипаж «Лунохода-1» отправили телефонограмму в Химки, бабакинское ОКБ: «Глубоко скорбим в связи с преждевременной утратой сердечного и доброго человека, настоящего коммуниста, учёного, так много сделавшего для развития науки и техники... «Луноход-1» останется на Луне вечным памятником нашему горячо любимому и уважаемому Георгию Николаевичу Бабакину».
Г.Н. Бабакин буквально «сгорел» на работе, он умер утром 3 августа 1971 г. после очередного сердечного приступа.
Его похоронили на Новодевичьем кладбище.
Приняв из рук С.П. Королёва почётную эстафету, Г.Н. Бабакин стал достойным преемником основоположника отечественной практической космонавтики. Благодаря Г.Н. Бабакину направление по непилотируемым лунным и межпланетным космическим аппаратам стало самостоятельным, востребованным и эффективным средством познания землянами окружающего мира.
Г.Н. Бабакин является создателем отечественных роботизированных космических аппаратов для исследования Луны, Венеры и Марса, уникальнейших по своей сложности и научной информативности.
Мне посчастливилось не раз встречаться и работать с Георгием Николаевичем, и я видел, с каким уважением и даже обожанием смотрели на него сотрудники. Он всегда был простым и доступным, внимательным, отзывчивым и добрым. Его чуткость и мягкость в общении, непривычных для нас, военных людей, всегда поражала. Надо отдать должное Г.Н. Бабакину, что при встречах он неизменно интересовался устройством нашего быта и настроением. Как-то высказал мысль и о том, что необходимо создать при его ОКБ группу военных инженеров-испытателей (как было при С.А. Лавочкине), и включить нас в штат его организации, но с оставлением в кадрах Вооруженных Сил. Зная о том, что большинство из нас не имеет квартир в Москве, а времени для переезда к месту работы и обратно уходит более 4 часов в день, он предлагал обеспечить наши семьи квартирами в Химках [49].
Вот уже на протяжении десятилетий, встречаясь ежегодно 17 ноября, в день начала работы «Лунохода-1», участники этого события в мировой космонавтики всегда провозглашают тост в память Главного конструктора Г.Н. Бабакина.
13 ноября 2014 г. Георгию Николаевичу исполнилось бы 100 лет.
И мы придём к нему на Новодевичье кладбище, возложим цветы и поклонимся ему за всё то, что он дал каждому из нас.
Рис. 71. Надгробный памятник Г.Н. Бабакину
«Луноход-1» и «Луноход-2» и по сей день находятся на Луне так же, как и «Луна-9», «Луна-13», унифицированные посадочные платформы «Луны-17», «Луны-21», «Луны-16», «Луны-20», «Луны-24» с грунтозаборными устройствами и «Луны-23» с возвратной ракетой, являясь своеобразными символами побед нашей советской космонавтики.
А что касается моего выступления по радио, то оно передавалось, как мне сказал Торий Владимирович, в другой день. У меня сохранилась эта запись. Т. В. Машкевич: «Слушайте передачу: «Путешествие в Море Дождей». Скоро исполняется восемь месяцев работы на Луне советского самоходного аппарата «Луноход-1». Мы попросили одного из водителей лунохода Вячеслава Георгиевича рассказать о том, как трудится этот первый в мире представитель инопланетного транспорта и обслуживающий его экипаж. Слушаем Вас, Вячеслав Георгиевич!»
Идёт девятый лунный день работы нашего «Лунохода-1» — восьмой земной месяц непрерывной работы первой в космонавтике передвижной научной лаборатории, управляемой из Центра дальней космической связи. Я всё это время работал со своими коллегами по экипажу лунохода в качестве водителя. И вот сейчас мне предложили рассказать о труде членов нашего экипажа, о запоминающихся моментах, которые встретились в нашей работе. Известно, что работа первенца луномобиля проходит теперь уже сверх гарантированного срока, и этот срок перекрыт более чем в два раза. Это потребовало иного подхода к управлению лунного скитальца. Если раньше от экипажа, группы управления требовалась осторожность, то теперь ещё более повышенная осторожность, а это значит, расширение знаний по всем системам аппарата, проявление их на практике. И как показывают результаты, это удаётся сделать. С особой тщательностью составляется программа очередного сеанса связи и анализируются его результаты. Здесь сказывается уже накопленный опыт наших бортинженеров Леонида Яковлевича и Альберта Евстафиевича. Любое изменение состояния бортовых систем не ускользнёт от них. Большую помощь оказывают их доклады командирам экипажа Николаю Михайловичу и Игорю Леонидовичу, которые ведут сеансы с луноходом, осуществляя руководство работой всех членов экипажа. Доскональные знания конструктивных особенностей лунной лаборатории, всех её систем, радиосистем, находящихся на Пункте управления луноходом, и позволяет группе управления и экипажу, если можно так сказать, продолжить жизнь ставшего нам родным «Луноходу-1». А трудности в работе и сюрпризы Луна нам продолжает преподносить. Особенно это касается дешифровки изображения лунной поверхности, т.е. определения размеров препятствий (особенно кратеров) и расстояния до них. Характерны особенно случаи, когда при высоком Солнце не удавалось достаточно уверенно определять кратеры, особенно когда они появлялись сбоку по ходу движения. При той осторожности, с которой экипаж ведёт луноход, были случаи и у меня, и у моего коллеги Геннадия, когда луноход неожиданно начинал проваливаться в кратер. И если в первые лунные дни это вызывало напряжённую обстановку, то с приобретением опыта вождения, с появлением «чувства единства» с машиной эта напряжённость пропала, и появилась уверенность как в самой машине - «она тебя не подведёт», так и уверенность в правильности твоих дальнейших действий. Хочу привести характерный пример, свидетельствующий о приобретённом опыте. Ведь водитель неотрывно смотрит на экран телевизора и должен замечать любое изменение на вновь пребывающей «картинке». А временная задержка составляет более двадцати секунд. В одном из лунных дней было принято решение в начале первого сеанса связи наблюдать восход Солнца на Луне. Естественно, что не только экипаж и группа управления следили, когда же появится Солнце. И мне было приятно осознавать, что первому удалось увидеть появление на экране маленькой светящейся точки, которая затем стала величиной с двухкопеечную монету, нашему водителю Геннадию.
Другой пример. Это необходимость всякий раз определять точное расстояние до камней. Такая необходимость связана с работой научной аппаратуры «РИФМА», предназначенной для определения химического экспресс-анализа лунного грунта, так как в некоторых случаях требовалось установить её выносной блок, который находился между передними колёсами на высоте 30 см от поверхности, точно над камнем. Сейчас это с успехом делается нами.
Ещё пример. Как сообщалось, в одном из лунных дней по предложению селенологов мы спустились в лунный кратер, а оказалось, что в нём находится ещё один молодой кратер, вокруг которого было разбросано множество камней различных размеров от нескольких сантиметров до одного метра. Таким образом, луноход оказался в своеобразном «каменном мешке». Вот где потребовался приобретённый опыт экипажа. Крен и дифферент лунохода достигали предельных значений. И здесь помогли наши штурманы Константин Константинович и Викентий Григорьевич, руководимые нашим другом, по праву называемым членом экипажа - Борисом Викторовичем Непоклоновым, руководителем оперативной научной группы Академии наук СССР. Был составлен маршрут движения, единственный (как оказалось позже). Требовалось совсем малого от водителя: определить размер камня, который должен был пройти между колёсами левого и правого бортов. Естественно, что размеры этого камня должны быть меньше, чем клиренс шасси. А его высота вызывала сомнение у группы управления. И снова помогли знания водителей и командиров, которые утверждали, что этот камень является преодолимым. Большой опыт в поддержании устойчивой, так необходимой для успешной работы, радиосвязи «Земля - борт - Земля» приобрели наши инженеры - операторы по наведению остронаправленной антенны Николай Яковлевич и Валерий Михайлович. Я думаю, что каждый, кто связан с работой «Лунохода-1» может много рассказать интересного. А пока наш луноход продолжает славно трудиться, расширяя наши познания Вселенной. За восемь месяцев мы прошли более 10 километров по дну Моря Дождей, провели огромное количество запланированных научных измерений и приняли на Земле свыше ста панорам лунной поверхности».
Пожалуй, впервые слушатели услышали настоящие имена и отчества членов экипажа, а их фамилии - через двадцать лет.
В течение десятого лунного дня (со 2 по 16 августа) программой научно-технических исследований и экспериментов предусматривалось детальное изучение работоспособности всех систем и агрегатов лунохода в условиях многомесячного пребывания на Луне. При этом с 10 по 16 августа сеансы связи продолжались не более двух часов. В них были проведены дистанционные радиоизмерения, определены химический состав реголита, передача девяти телефотопанорам и непродолжительные движения. Путь в 215 м, пройденный луноходом за этот день, увеличил общее расстояние почти до десяти с половиной километров.
Ещё в более урезанном режиме продолжилась работа в течение одиннадцатого лунного дня (с 31 августа по 15 сентября).
Но расчёт экипажа Н.М. Ерёменко в отпуск не пошёл. Все были в сборе, понимая, что теперь каждый очередной сеанс мог оказаться крайним. Это были напряжённые дни, тяжёлые и в моральном отношении.
В первый пятиминутный сеанс, начавшийся в 21 час 31 августа открыли панель солнечной батареи. Как следовало из доклада бортинженера, максимальная величина тока заряда солнечной батареи упала с 3,5 до 2,3 А, а ёмкость аккумуляторной батареи вместо расчётных 180 А/ч составляла 128 А/ч.
Серебренно-кадмиевые аккумуляторные батареи предназначались на вполне конкретное количество заряд-разрядных циклов - три месяца их работы. А за прошедшее время в них стал уже накапливаться газ, ёмкость их падала. Зарядный ток батареи почти уже не воспринимали.
Тем не менее, 4 и 5 сентября были проведены непродолжительные сеансы, при которых луноход продолжил движение, осуществил экспресс-анализ химического состава лунного грунта, телефотометрическую съёмку и передал эти панорамы на Землю.
С 6 по 11 сентября проводились короткие сеансы по приёму телеметрической информации.
С 11 по 13 сентября состоялись два сеанса общей продолжительностью 3 ч 22 мин с движением, передачей панорам и экспресс-анализа химического состава лунного грунта.
Заключительный, 1113-й сеанс по подготовке к очередной лунной ночи начался 14 сентября ровно в 13 ч. Он проходил по уже отработанной ровно десять раз программе. «Луноход-1» был установлен на ровной горизонтальной площадке в таком положении, что уголковый светоотражатель мог обеспечивать многолетнее проведение лазерной локации лунохода с Земли.
В 13 ч 54 мин по команде из Симферополя панель солнечной батареи была закрыта. Как оказалось, это был последний сеанс связи с нашим лунным путешественником. В последний свой лунный день он передал 18 телефотопанорам, прошёл 88 м. Таким образом, суммарный пройденный им путь составил 10 540 м.
С наступлением 12-го лунного дня в 19 ч 16 мин 30 сентября на борт лунохода была выдана, как обычно, первая серия команд для открытия панели солнечной батареи и включения передатчиков, но луноход на связь не вышел. Попытки повторных выдач радиокоманд 1 и 2 октября к успеху не привели: ответный сигнал не был получен.
Работа по «Луноходу-1» завершилась 4 октября 1971 г.
Рис. 72. Место вечной стоянки «Лунохода-1» (фото, снятое камерами американского спутника LRO и опубликованное 15 марта 2010 г.)
На заседании ОТР вынесли заключение: «Изотопный источник обогрева, установленный на «Луноходе-1», израсходовал свой ресурс, а ёмкость буферной аккумуляторной батареи снизилась ниже критической»...
За одиннадцать лунных дней «Луноход-1» (10,5 земных месяцев), превысив запланированное время эксплуатации более чем в 3 раза, успешно выполнил все поставленные перед ним задачи. Суммарная длительность активного существования «Лунохода-1» составила 301 сут. 06 ч 37 мин. Сеансы с Землей проводились 157 раз, в которых было выдано 24820 радиокоманд. Лаборатория прошла 10 540 метров (табл. 3), что позволило детально обследовать лунную поверхность на площади 80 000 м2. Телефотометры передали на Землю 211 лунных панорам, телекамеры - 25 тысяч фотографий. В 537 точках определялись физико-механические свойства грунта Луны, а в 25 местах проведён его химический экспресс-анализ.
Таблица 3
Пройденный путь «Луноходом-1» по лунным дням
Рис. 73. Маршрут движения «Лунохода-1
Важнейшей особенностью экспедиции «Лунохода-1» стал объём полученной научной информации фундаментального и прикладного характера. Это было обусловлено, во-первых, новизной решаемых при движении аппарата задач, во-вторых, разнообразием установленных на борту научных приборов, и, в-третьих, проведением научных исследований на большой площади по всей трассе движения.
Наконец, стоит подчеркнуть, что успешная пионерская работа передвижной научной лаборатории «Луноход-1» имеет не только исторические, но и современные аспекты, отвечая на многие актуальные вопросы робототехники, телеуправления, комбинации множества задач в одной миссии.
Практическая реализация работы телеуправляемого внеземного транспортного средства, оснащённого научными приборами для исследования небесных тел, послужила созданию нового технического направления - космического транспортного машиностроения.
Следует отметить, что многие зарубежные учёные, конструкторы и специалисты ракетно-космической отрасли, издания и пресса различных стран приветствовали успехи советской космонавтики в исследовании Луны и дальнего космоса с помощью непилотируемых космических аппаратов. А слово «луноход» вошло в мировую космическую терминологию, как и слово «спутник».
К научно-техническим приоритетным достижениям этой экспедиции относятся рекорды, зарегистрированные и подтверждённые дипломами Международной астронавтической федерацией (FAI):
♦ абсолютный мировой рекорд продолжительности активного существования аппарата на лунной поверхности;
♦ мировой рекорд максимальной массы автоматического самодвижущегося аппарата на поверхности Луны в классе «С»;
♦ мировой рекорд общего расстояния, покрытого самодвижущимся аппаратом на поверхности Луны в классе «С»;
♦ мировой рекорд скорости движения автоматического самодвижущегося аппарата на поверхности Луны в классе «С»;
♦ мировой рекорд продолжительности активных действий самодвижущегося аппарата на поверхности Луны в классе «С» - 3390 ч 36 мин.
Успешное выполнение программы научных и научно-технических исследований «Лунохода-1» в значительной степени было обеспечено многомесячной чёткой работой коллектива ОКБ-301 М3 имени С. А Лавочкина, всех смежных организаций, а также сил и средств Командно-измерительного комплекса и, безусловно, Симферопольского ЦДКС и экипажа лунохода.
Осуществив большую научную работу, первый в мире телеуправляемый луноход остался на Луне как памятник триумфу советской космонавтики.
И я верю, что наступит час, когда наш соотечественник, прилетев на Селену, сможет повторить путь первого роботизированного путешественника - «лунного странника» - такое уважительное название дали участники экспедиции «Луноход-1» своему первенцу.
