Ящеротазовые динозавры (Saurischia), появившиеся ранее другой группы, имели строение таза, схожее с другими пресмыкающимися. Две кости ног расходились у них в разных направлениях. Некоторые из них были растительноядными, другие — хищными. Они часто походили на двуногих крокодилов. Среди хищных такая форма тела сохранилась, но впоследствии некоторые виды стали больше по размеру и образовали группу тераподов (названных так, потому что у них было «звериное» строение ног).

Среди типичных крупных тераподов можно назвать мегалозавра (Megalosaurus). Это был первый из описанных в науке динозавров. В меловой период (144–65 миллионов лет назад) большие тераподы развивались по нескольким линиям. У некоторых возникли гребни на спине, а к концу этого геологического периода появился мощный тиранозавр (Tyrannosaurus), возможно, самый известный среди динозавров. Однако, несмотря на свою 12-метровую длину и грозный вид, он скорее питался падалью и не был яростным хищником, каким его изображают в популярных фильмах. Он передвигался на мощных задних ногах, а передние конечности у него были маленькими, но с такими же большими когтями. Несмотря на свой размер, он мог развивать большую скорость.

Существовали и менее крупные группы тераподов, которые охотились на мелкую добычу. Некоторые из них не превышали по размеру курицу. Близкие родственники этих динозавров могли быть теплокровными, тем более что они считаются родоначальниками птиц. В юрский и меловой периоды возникла другая подгруппа ящеротазовых динозавров, которых называют завроподами. Это были настоящие «тяжеловесы» среди динозавров; все они были четвероногими и растительноядными. Они имели крошечные головы, массивное тело, длинные шеи и хвосты; кости их ног были устроены по образцу ящериц. Крупнейшим считается апатозавр, иначе называемый бронтозавром; он весил 30 тонн и в высоту достигал 12 метров. Обитал он на болотах или у берегов больших рек и водоемов. Скорее всего, вода помогала ему поддерживать громадный вес тела. Вполне возможно, что большой объем тела завроподов в сочетании с медленным метаболизмом привел к развитию постоянной температуры тела.

См. также статьи «Птицетазовые динозавры», «Динозавры».