Первое упоминание о ланцетнике относится к 1774 году. Его нашли у берегов британского полуострова Корнуэлл и отослали на анализ немецкому натуралисту Петеру Симону Палласу. Тот дал краткое описание животного в примечании к своей книге, ошибочно причислив его к морским слизням и назвав его Limax lanceolatus. Полвека спустя английский натуралист Джонатан Коуч обнаружил в Корнуэлле живой экземпляр и поместил его в аквариум с морской водой для наблюдения. В то время предполагали, что это примитивная рыба и Коуч назвал его Amphioxus — острый с обоих концов. Но обычно его называли «ланцетник». На морском побережье Великобритании он встречается редко, но в Китае, особенно в Тайваньском проливе, он настолько распространен, что его употребляют в пищу.

Родственная связь ланцетника с остальными представителями фауны — самая интересная черта этого 10-сантиметрового и довольно невзрачного существа. Он чем-то напоминает не до конца развившееся позвоночное с трубчатым спинным мозгом над поддерживающей его хордой (спинной струной) и скоплением мышц у хвоста, как у рыб. В то же время у него отсутствует позвоночник, челюсти и вообще любые кости. У него также нет ни мозга, ни глаз, ни других органов чувств, связанных с мозгом. Следовательно, его нельзя определить как настоящее позвоночное, хотя среди беспозвоночных он больше всего напоминает позвоночное.

По сути, ланцетник считается настоящим живым ископаемым, так как останки животных такого типа находят в отложениях кембрийского периода (540–505 миллионов лет назад). Они часто встречаются среди других остатков в сланце Бёрджесс канадских Скалистых гор. Об одном из таких ископаемых под названием Pikaia идет речь в известной книге Стефана Джея Гоулда «Удивительная жизнь». Предполагается, что Pikaia был самым древним из известных предшественников позвоночных.

См. также статьи «Сланец Бёрджесс», «Живые ископаемые».