В горных породах кембрийского периода (540–505 миллионов лет назад) находят останки животных, которые, вероятно, свидетельствуют о родственной связи между кольчатыми червями (такими, как земляные черви) и членистоногими. Это, в частности, окаменелые останки животного Aysheaia, которые обнаружили в сланце Бёрджесс. Это маленькое морское животное было поделено на кольцевые доли, как и кольчатые черви, но имело ножки, с помощью которых передвигалось, подобно современным сороконожкам. Их потомки вышли на Землю и, возможно, от них произошли современные реликтовые (живое ископаемое) виды перипатуса (Peripatus).

Перипатус довольно сильно напоминает своего кембрийского предка. 70 различных его видов встречаются в тропической Америке, Африке и Австралазии. Они имеют червеобразное тело, уменьшающееся к задней части. Перипатус около 7 сантиметров в длину, но он может вытягиваться и сокращаться. Цвет может варьироваться от темно-серого до красновато-коричневого. Кожа сухая и шершавая; каждая из 20 (или около того) пар ног оканчивается крючками, причем ноги тоже кольчатые, как и тело. Наиболее примечательно в перипатусе то, что он обитает исключительно на суше, но сохраняет дыхательную систему, указывающую на его водное происхождение.

Еще в 1874 году, когда X. Н. Мосли первым из натуралистов исследовал перипатуса, было решено, что он относится скорее к членистоногим, чем к кольчатым червям. Интересно, что перипатус встречаются в лесах, хотя Мосли в то время занимался океанографическими исследованиями на корабле «Челленджер». Он воспользовался семинедельной передышкой в Кейптауне и исследовал окрестные земли. По этой причине первому найденному виду присвоили название Peripatus moseleyi, по фамилии его первооткрывателя.

Ископаемый предок перипатуса, Aysheaia, имеет возраст около 500 миллионов лет. Было найдено 19 образцов этого животного, но большинство из них имеет вид невзрачного ржавого пятна на известняке. Однако этого оказалось достаточно, чтобы специалисты определили строение его тела и ног. Теперь уже нет сомнений, что он был дальним родственником перипатуса, которого иначе называют еще «бархатный червь» и который до сих пор ползает по влажным тропическим лесам.

См. также статьи «Сланец Бёрджесс», «Живые ископаемые».