27 апреля (7 мая) 1682 года после 6 лет правления скончался болезненный царь Фёдор Алексеевич. Встал вопрос, кому наследовать престол: старшему болезному Ивану согласно обычаю или малолетнему Петру. Заручившись поддержкой патриарха Иоакима, Нарышкины и их сторонники 27 апреля (7 мая) 1682 года возвели на престол Петра. Фактически к власти пришёл клан Нарышкиных.

Пётр был провозглашён царём в 1682 году в 10-летнем возрасте, стал править самостоятельно с 1689 года. С юных лет проявляя интерес к наукам и заграничному образу жизни, Пётр первым из русских царей совершил длительное путешествие в страны Западной Европы (1697 – 1698). По возвращении из них, в 1698 году, Пётр развернул масштабные реформы российского государства и общественного уклада. Одним из главных достижений Петра стало решение поставленной в XVI веке задачи: расширение территорий России в Прибалтийском регионе после победы в Великой Северной войне, что позволило ему принять в 1721 году титул первого императора Российской Империи (Иван Грозный не был признан Императором Руси из-за польского самоуправства и влияния на католическую церковь).

Милославские, родственники царевича Ивана и царевны Софьи по их матери, усмотрели в провозглашении Петра царём ущемление своих интересов. Стрельцы, которых в Москве было более 20 тысяч, уже давно проявляли недовольство и своенравие; и, видимо, подстрекаемые Милославскими, 15 (25 мая) 1682 года выступили открыто: с криками, что Нарышкины задушили царевича Ивана, двинулись к Кремлю. Наталья Кирилловна, надеясь успокоить бунтовщиков, вместе с патриархом и боярами вывела Петра с братом на красное крыльцо. Однако восстание не закончилось. В первые часы были убиты бояре Артамон Матвеев и Михаил Долгорукий, потом и другие сторонники царицы Натальи, в том числе два её брата Нарышкины.

26 мая выборные от стрелецких полков явились во дворец и потребовали, чтобы старший Иван признавался первым царём, а младший Пётр – вторым. Опасаясь повторения погрома, бояре согласились, и патриарх Иоаким тотчас же совершил в Успенском соборе торжественный молебен о здравии двух наречённых царей; а 25 июня венчал их на царство.

29 мая стрельцы настояли, чтобы царевна Софья Алексеевна приняла на себя управление государством по причине малолетства её братьев. Царица Наталья Кирилловна должна была вместе с сыном Петром – вторым царём – удалиться от двора в подмосковный дворец в селе Преображенском. В оружейной палате Кремля сохранился двухместный трон для юных царей с маленьким окошечком в спинке, через которое царевна Софья и приближённые подсказывали им, как вести себя и что говорить во время дворцовых церемоний. Детство малолетних царей, что Ивана Грозного, что Петра I Великого проходило почти в одних и тех же условиях – распрях боярщины.