Есенков Валерий Николаевич родился в 1935 году в Ярославле, в семье военнослужащего, впоследствии участника Великой Отечественной войны. В 1958 году окончил историко-филологический факультет Ярославского пединститута. В 1958-1960 гг. работал учителем в средней школе с. Унда Балейского района Читинской области.

В 1960-1964 гг. — учитель средней школы ст. Грязи Орловские Липецкой области.

С 1964 года снова живёт в Ярославле, преподаёт в различных учебных заведениях. В 1988 году вышел на пенсию по выслуге лет.

Автор многих книг художественной прозы о деятелях русской и мировой истории и культуры (всего более 10). Наиболее известные: «Отпуск» (об И. А. Гончарове), М., 1985; «Три дня в августе», М., 1989; «Рыцарь», М., 1997; «Совесть» (о Н. В. Гоголе) М,.1998; «Игра» (о Ф. М. Достоевском), М., 1998; «Дуэль четырёх» (об А. С. Грибоедове), М., 2004; «Избрание» М., 2004.

В настоящее время готовятся к печати романы «Ярослав Мудрый», «Бомарше», «Неистовый» (о В. Г. Белинском), «Смятение» (о Л. Н. Толстом) и другие.