В 136 году римский император Адриан в подражание мавзолею Августа, и даже желая затмить его, решил воздвигнуть себе и своим преемникам на императорском троне гробницу, великолепие которой должно было превзойти все здания Рима. Возвратившись из путешествия по всей Римской империи, император и занялся исполнением своего плана. Начатое строительство было закончено уже его наследником — Антониной Благочестивым (или Кротким), который в 138 году в достроенный мавзолей, согласно завещанию императора Адриана, перенес его прах.

Первоначально усыпальница была возведена из травертина, кирпича и пеперина (вулканического туфа) и покрыта белым паросским мрамором. Мавзолей императора Адриана представлял собой круглую башню (диаметром более 60 метров) и опирался на огромный квадратный цоколь, каждая сторона которого равнялась 80 метрам, а высота их была не менее 15 метров. Башня заканчивалась конической крышей, покрытой слоем земли и засаженной кипарисами по образцу этрусских могил-курганов. По свидетельству Иоанна Антиохийского, в центре крыши возвышалась огромная мраморная статуя императора Адриана, стоящего в колеснице Гелиоса, запряженной четырьмя конями. Эти кони были столь огромны, что сквозь отверстие их глаз мог свободно пролезть взрослый человек. До наших дней от статуи сохранилась лишь голова императора, которая хранится в Ватиканском музее — в отделении «Пио Клементино».

Квадратное основание мавзолея было обнесено бронзовой решеткой со столбами, украшенными бронзовыми позолоченными павлинами. Снаружи его украшали пилястры с роскошными капителями, на которых стояли мраморные статуи, привезенные из разных концов Римской империи. В их числе был и знаменитый «Фавн», найденный при археологических раскопках, проводимых при папе Урбане VIII.

Через узкие ворота и темный коридор со сводами открывался вход в четырехугольную погребальную камеру, тоже построенную со сводами, в которой находился порфировый гроб императора. Освещалась она косыми отверстиями, сделанными в стенах, в нишах которых некогда стояли урны с прахом императоров Антонина Благочестивого, Марка Аврелия, Коммода и Септимия Севера. Септимий Север был последним императором, которого похоронили внутри мавзолея, после чего в течение двух столетий усыпальница оставалась запертой.

Мавзолей Адриана сохранял свой первоначальный вид и украшения до 400 года, когда император Гонорий составил новый план укрепления стен Рима, по которому усыпальница императоров включалась в фортификационную систему. В 410 году Рим подвергся нападению армии вестготского короля Алариха I, и в превращенном в укрепление мавзолее римляне разрушали украшения, разбивали статуи и их обломки бросали в осаждающего врага. Захватив город, король вестготов отдал его своим воинам на три дня. Столица Римской империи была разграблена, и из мавзолея императора Адриана унесли все, что в нем было ценного.

В Средние века, в период междоусобных войн, мавзолей Адриана стал крепостью, которая часто переходила из рук в руки. Здесь находили убежище бароны, спасаясь от гнева римских пап, а нередко и сами понтифики искали в крепости спасение от неприятелей и народного гнева. Они бежали из Ватикана по идущей прямо к мавзолею высокой галерее, которая была возведена при папе Николае III. Галерея была такой широкой, что по ней могла свободно проходить запряженная повозка.

В 1379 году во время внутренних раздоров в мавзолее Адриана засел со своим ополчением Роберт Женевский, который защищал его от народного гнева. После долгого и упорного сопротивления римский народ, захватив эту крепость, решил срыть ее до основания и даже отчасти исполнил свое варварское намерение. Многие плиты и квадратные камни с мавзолея были сорваны, а потом использованы на мощение улиц и другие нужды.

Впоследствии римские папы постепенно восстановили крепость, а в XVI веке «Адрианова башня», как называли усыпальницу императоров, получила свое нынешнее название — «Замок Святого Ангела», и произошло это по следующему поводу.

В конце VI века в Риме свирепствовала моровая язва, и жители города в страхе и трепете молились о спасении. Римским папой был тогда Григорий Великий, который, подняв икону Божьей Матери, крестным ходом стал обходить город. Когда процессия переходила через Элиев мост, направляясь к Ватикану, над башней Адриана послышались голоса певших ангелов: «Аллилуйя! Воскресе якоже рече, аллилуйя!». Проникнутый благоговением народ пал ниц, а верховный понтифик обратился с мольбой к иконе Божьей Матери: «Моли Бога о нас, аллилуйя!». И удостоился видеть благословенное явление Ангела Божьего, парящего в воздухе над гробницей императора Адриана и вкладывающего карающий меч свой в ножны Язва тотчас прекратилась…

Папы Николай V и Александр VI особенно способствовали тому, чтобы мавзолей Адриана принял совершенно новый вид. В конце XV века папа Александр VI Борджиа укрепил обветшавшее сооружение, возвел вокруг него четыре бастиона, названные именами четырех евангелистов, сделал парадный двор, где декоративной горкой были сложены уже ненужные мраморные ядра. Правда, по преданию, одно из них было использовано и в XVII веке, когда шведская королева Христина стреляла с крыши замка в сторону холма Пинчо.

Римские папы постоянно занимались перестройками в замке, превращая его в укрепленное место Для большей безопасности верховных понтификов из Ватиканского дворца в замок провели тайный подземный ход длиной около одного километра; в случае опасности папы могли перейти прямо из своего дворца и укрыться в этой крепости. Кроме того, в замке были устроены папские покои, комната для хранения казны и сокровищ, дворики и помещения для хранения продовольствия на случай длительной осады.

Со временем некоторые помещения замка превратились в тюремные камеры, в которых в разное время томились архитектор Аристотель Фиораванти, Галилео Галилей, Бенвенуто Челлини, граф Калиостро, семейство Ченчи и др. Иногда осужденных казнили прямо на верхней террасе замка, и тогда над Римом раздавался печальный звон колокола, и поныне находящегося здесь.

В XVI веке при римском папе Павле III на вершине замка была поставлена мраморная статуя архангела Михаила (работа Р. Монтелупо), в XVII веке по повелению папы Венедикта XIV ее заменили бронзовой, которая возвышается там и поныне. Ее выполнил скульптор Ф. Жирардин по рисунку фламандского живописца П. Феншенфельда. Бронзовые входные двери, которые вели в гробницу, в 1825 году сняли, так как был открыт коридор, который ведет от входа в большую нишу. Возле нее начинается спиральный вход, огибающий все здание внутри пандусом и достигающий самой вершины замка.

Церковь в замке Святого Ангела небольшая, всего с одним престолом. В стене, с левой стороны алтаря, в рамке за стеклом висит индульгенция римского папы Григория XVI. Она была в 1838 году дана на всю жизнь солдатам, жившим в верхней части замка и охранявшим ее.

В настоящее время в замке Святого Ангела устроен Военно-исторический музей, в котором отражены различные моменты римской средневековой истории и представлена богатая коллекция произведений искусства. Так, например, сохранился зал папы Павла III с картиной Перина де Вага — ученика великого Рафаэля, который расписал и несколько других залов сценами из римской истории