Имена существительные (substantivoj) в качестве характерного признака имеют окончание -о: homo «человек», strato «улица». В поэзии, а также в рифмованных пословицах и поговорках конечное о может отбрасываться, что на письме обозначается апострофом: hom’, strat’. Множественное число образуется прибавлением к форме единственного числа окончания -j: homoj «люди», stratoj «улицы».

Категории грамматического рода в эсперанто нет. Поэтому к словам tablo «стол», kulero «ложка», lago «озеро» относится одно и то же местоимение ĝi (см. раздел «Местоимение»). Для обозначения существ женского пола используется суффикс -in-: patro «отец» — patrino «мать», knabo «мальчик» — knabino «девочка», koko «петух, курица» — kokino «курица», ĉevalo «лошадь» — ĉevalino «кобыла». При необходимости подчеркнуть, что речь идёт именно о самце какого-либо животного, употребляется корень-префикс vir-: virkoko «петух», virĉevalo «жеребец».

В эсперантской системе падежей традиционно различают два падежа: именительный (nominativo) и винительный (akuzativo). Формой именительного падежа считается та, в которой имя стоит в словаре. От неё присоединением окончания -n образуется форма винительного падежа (homon «человека», homojn «людей», straton «улицу», stratojn «улицы»). Винительный падеж обозначает прямое дополнение при переходном глаголе, а также выполняет ряд других функций; в некоторых случаях он может употребляться вместо предлога (так называемый заместительный аккузатив — anstataŭa akuzativo). Подробнее о винительном падеже — см. статью -n в данном словаре. Значения других падежей русского языка передаются с помощью предлогов перед формой именительного падежа: родительного — с помощью предлогов de (libro de la patro «книга отца») и da (родительный количества: taso da kafo «чашка кофе»), дательного — с помощью предлога al (al homo «человеку», «к человеку», al mi «мне», «ко мне»), творительного инструментального — с помощью предлога per (per krajono «карандашом»). Для передачи значений русского предложного падежа используется ряд предлогов: en, pri, sur, super и др.: en ĉambro «в комнате», pri libro «о книге», sur tablo «на столе». Русскому творительному падежу именной части сказуемого в эсперанто соответствует именительный падеж: kiam mi estis infano «когда я был ребёнком», ni elektis lin prezidanto «мы избрали его председателем», mi trovas la libron interesa «я нахожу книгу интересной».