В конце XVII века русские люди, жившие в Нерчинской Даурии, предприняли обширные исследования Амура и земель, примыкающих к Тихому океану. В 1681 году сибирские воеводы получили наказ из Москвы, который обязывал их «про Китайское, и про Индейское, и про Никанское царства, и про городы, и про золотую руду, и про серебро, и про жемчуг, и каменье, и медь, и олово, и свинец, и железо, и про бархаты, и про атласы, и камни и кость, и всякие узорочья расспрашивать…».

Даурский воевода, стольник Федор Воейков вызвал в съезжую избу Нерчинского острога одного из самых знаменитых землепроходцев — сына боярского Игнатия Милованова. Это был удивительный человек с интересной и славной судьбой.

В 1670 году воевода Нерчинского острога Данила Аршинский отрядил Игнатия и Василия Миловановых, Антона Хилева, Григория Кобякова и Василия Захарова «в Китайское государство к богдойскому царю в посланцах…». Они подобрали 50 выносливых нерчинских служилых и в сопровождении пекинского посла Шарандая двинулись с Нерчи к Аргуни и Науну, или Нонни, — притоку Сунгари. Пройдя Маньчжурию, служилые через две недели достигли Пекина и вскоре предстали перед богдыханом Кан-си. Тот впервые видел русских людей.

Миловановы потом рассказывали, что их провели через пять ворот внутренних укреплений Пекина и поставили на «царевом дворе», где были выстроены в ряд шесть слонов с золочеными теремами на спинах. Император принял послов, взял грамоту и даже напоил их чаем. Служилые были с почетом отпущены домой; их провожала охрана в 65 человек. В Китае послы видели торги великие, где продавались жемчуг и самоцветы, всякие узорочья и дорогие бархаты и атласы. Дивились нерчинские люди на Великую китайскую стену с ее круглыми башнями и воротами, окованными железом. Вернувшись в Нерчинский острог, они рассказывали, что стена эта «ведена по Каменю, а сказывают богдойские люди, что де тот камень залег от моря до моря…».

Миловановы и их товарищи привезли Даниле Аршинскому подарки богдыхана и представили даурскому стольнику маньчжурского «воеводу» в ранге посла — Мунгучея с его пышной витой. В 1675 году Игнатий Милованов ездил к Мунгучею, чтобы известить его о движении московского посольства Спафария от Енисейска к границам Китая. Послы шли в Пекин по пути, пройденному Миловановым пять лет назад. И вот в 1681 году Игнатию Милованову поручили новое важное дело. Он хорошо справился с ним и уже в июле 1682 года представил Федору Воейову описание своего путешествия.

Где же побывал Милованов? Опираясь на Албазин, в котором тогда начальствовал сын нерчинского воеводы. Андрей Воейков, Милованов исследовал часть Амура, Зею, Камару, Селемджу и другие реки. Он подробно описал условия судоходства на Амуре его притоках, прибрежные селения, промыслы и собрал данные для чертежей. Особенное внимание он обратил на еще не тронутые плугом земли. «…А от Зеи и от Амура за лугами ниже Тома реки, — писал землепроходец, — ялани сильные, болшие, неисповедимые, силно добрые хлебородные места…» «А ялани прежде всего непахиваны», — добавлял он, предлагая основать новые поселения близ устья Зеи. Это совпадало с намерениями Федора Воейкова, решившего селить в Приамурье пашенных крестьян из окрестностей ангарского Братского острога, славившегося обилием местного зерна.

Игнатий Милованов посетил, исследовал и нанес на карту брошенный даурами городок Айгун, стоявший в то время еще на левом берегу Амура. Известно, что вместе с Миловановым на Амуре трудился Сенотрусов. По-видимому, это был тот самый Никифор Сенотрусов, который заводил богатые хлебные пашни «в Даурах, по Уюрге речке». Есть сведения, что Сенотрусову в 1681 году удалось достичь Восточного океана и осмотреть морские побережья против острова Сахалина.

В 1684 году Игнатий Милованов работал на землях Нерчинского воеводства, отыскивая пашенные угодья «в низ и в верх по Шилке и по Нерче по Уюрге рекам». Любопытно, что, настаивая на освоении новых земель, он заботился, чтобы от этого не было «никакой тесноты» кочевым ясачным людям. Что же касается Василия Милованова, ходившего вместе с родственником или однофамильцем Игнатием в Пекин в 1670 году, то о нем известно следующее. Спустя 12 лет после поездки ко двору императора Кан-си Василий Милованов, отправившись из Аргунского острога, исследовал древние серебряные копи на речке Тузячи. Он проявил себя здесь незаурядным рудознатцем и исследователем, основательно изучив вместе с нерчинским служилым Григорием Лоншаковым найденные ими 20 старинных плавилен. Так выполнялся московский указ 1681 года.