По распоряжению российских административных властей в 1643 году был организован отряд из 130 казаков под командованием Василия Даниловича Пояркова. Отряд из Якутска пошел на лодках вниз по Лене до устья крупнейшего притока Лены. Алдана. Отсюда отряд направился вверх по Алдану. Но дороге участники отряда изучали территорию, расположенную по обоим берегам реки. Пройдя 1000 километров вверх по Алдану, путешественники обнаружили устье его правого притока — Учура. Вверх по Учуру они прошли между двумя горными хребтами: Суннаын на западе и Кет-Кап — на востоке. Пройдя около 300 километров, они вошли в небольшую реку Гонам и дошли до Станового Хребта, то есть до места, где река переставала быть судоходной. Переход через горы занял довольно много времени; в конце концов путешественники очутились на южной стороне водораздела. Там они обнаружили реку Зею и вниз по этой реке спустились к Амуру.

На берегу Амура пришлось зазимовать. Это было нелегко: исчерпались запасы продовольствия, голод и болезни косили членов экспедиции. Наконец, после ледохода можно было сесть на лодки и пойти по Амуру к его устью. Путешествие по этой одной из самых длинных рек Азии, длилось долго. Когда путешественники очутились на Охотском море — без карт — Поярков решил отправиться на север. Шли они по морю 4 месяца. И снова потеряли нескольких людей. Наступление второй зимы задержало путешественников, которым пришлось высадиться на сушу в устье реки Ульи (на юго-запад от нынешнего города Охотска). Весной, отряд, блуждая, сумел пройти через хребет Джугджур, добраться до реки Маи, которая оказалась притоком Алдана. Отсюда, уже по известному водному пути, казаки вернулись в июне 1646 года в Якутск. Из всего отряда уцелело только 40 человек. Дальнейшая судьба Пояркова неизвестна. Его путешествие было первым по восточной Сибири. Поярков и его казаки — первые европейцы, исследовавшие бассейн среднего течения Лены и Амура. Его опыт пригодился в дальнейших экспедициях.

В честь Пояркова его именем названо село, расположенное вблизи Амура.