Античные авторы приписывают Сервию Туллию ряд реформ, важнейшую из которых принято называть центуриатной.

Сервий Туллий, согласно традиции, разделил свободных граждан, способных носить оружие, на пять классов по имущественному принципу и выделил граждан, стоящих вне классов из-за бедности, – пролетариев (не имевших ничего, кроме своего потомства – proles). Латинское слово classis происходит от глагола calare в первоначальном значении "созывать", "призывать" – таким образом, "класс" употребляется в смысле "набор", "призыв". Первый класс включал лиц, чье имущество оценивалось в 100 тысяч ассов, второй – 75 000 ассов, третий – 50 тысяч ассов, четвертый – 11 или 12,5 тысяч ассов. В соответствии с имущественным положением каждый из классов выставлял определенное количество центурий ("сотен") – подразделений римской пехоты и одновременно единиц для голосования во вновь созданных собраниях по центуриям – центуриатных комициях.

В эту систему были включены и всадники. Согласно традиции, при Сервии Туллии их число составило 18 центурий: 6 старых плюс 12 новых. Но трудно себе представить, что в первой половине VI в. до н. э. Рим мог выставить такое количество конных центурий. Можно думать, что Сервий Туллий удвоил число центурий, введя наряду со старыми центуриями Тициев, Рамнов и Луцеров три новые центурии всадников под теми же именами. Шести центуриям всадников по римским обычаям должно было соответствовать тридцать центурий пехотинцев (пять к одному – таково соотношение пехоты и конницы в легионе). Среди центурий, созданных Сервием Туллием, были centuries iuniores, т. е. молодые по возрасту "строевые" центурии, и centuries seniores, т. е. "старшие", "нестроевые". Общее количество воинов пеших и конных составляло 3600 человек.

Имущественное положение определяло и политические права. Новое народное собрание было собранием воинов и в соответствии с этим функционировало за городской стеной, на Марсовом поле. Каждое воинское подразделение обладало одним голосом. Всего насчитывалось 193 центурии, среди которых 18 центурий всадников и 80 центурий первого класса составляли абсолютное большинство.

Кем же был Сервий Туллий в этой системе, сохранявшей привилегии аристократии и одновременно исключавшей тиранию большинства? Не назывался ли он magister, как можно предположить на основании слова "мастарна", считая его испорченным титулом должностного лица, т. е. не был ли он magister populi, как впоследствии римляне стали называть диктатора? Возможно, magister populi соответствовал этрусскому mechthuta, как именовали этруски глав своих государств.