К концу своего правления Калигула совершенно утратил всякую поддержку народа, о чем свидетельствует почти полное отсутствие уважения к памяти принцепса после его убийства. Главная причина этого — учреждение им налогов на продукты питания. За все съестное, что продавалось в Риме, взимался налог; однако расценки на налог не были опубликованы, а объявлялись устно, что вызывало постоянные конфликты между сборщиками налогов и поставщиками продуктов питания на рынки Рима. Наконец, по требованию народа, закон о расценках вывесили, однако тексты были написаны мелко и неразборчиво, к тому же расположены они были в труднодоступных местах. При этом Гай посылал собирать налоги своих преторианских солдат и офицеров, которые действовали с обычной для них жестокостью. Все это только увеличивало непопулярность Калигулы, потому что народ, забыв о расходах на строительство большого акведука и нового амфитеатра, связывал ужесточение налогов с именем принцепса. Калигула слышал эти протесты, однако вместо того чтобы откликнуться на призыв народа, он посылал против недовольных войска, при этом пострадало и даже погибло немало народа.

В ходе новогодней церемонии 1 января, как это было принято, сенаторы, всадники и другие приходили поприветствовать императора и вручить ему денежный подарок. Раньше принцепс использовал собранные при этом суммы, нередко составлявшие более 800 тысяч сестерциев, для покупки статуй, чтобы украсить ими Рим. В последние годы своего правления он все больше увеличивал размеры подношений, жалуясь при этом на свою бедность. Получая новогодние подарки, он громко радовался деньгам и, как рассказывали, находил наслаждение в подсчете золотых монет.

Сенаторы в большинстве своем ненавидели императора, но еще больше они боялись его. Некоторые из них были против самого принцепса божественной монархии, однако большинство уже не представляли себе возврата в старую аристократическую республику. Они искренне были привязаны к памяти Августа и к его семье, но плохо представляли себе, кто сможет заменить Калигулу. Чтобы обеспечить безопасность императора в сенате, они постановили, что отныне Гай Цезарь будет находиться на помосте, возвышающемся над всеми.

1 января 41 года консулами стали Калигула и Гней Сенций Сатурнин. Это был четвертый консулат принцепса; в его возрасте ни Август, ни Тиберий еще не были отмечены даже вторым консулатом. Однако заговор назревал. В группу заговорщиков вошли и некоторые сенаторы, в том числе сменивший с 5 января Калигулу на посту консула Квинт Помпоний Секунд. Он был скомпрометирован в глазах Калигулы участием в прошлогоднем «заговоре молодых людей»; чтобы заслужить прощение, ему пришлось поцеловать сапог Калигулы. В заговоре участвовали также сенаторы Анний Виниций и Валерий Азиатик. Последний, несмотря на свое имя, был выходцем из Нарбоннской Галлии. При Тиберии он вошел в сенат и в 35 году получил доступ к консулату. Официально он находился среди «друзей» Калигулы и добивался от него, чтобы его родина стала римской провинцией. Валерий Азиатик вошел в историю как один из организаторов убийства Гая Цезаря, однако истинная его роль в этом неизвестна. Вероятно, он полностью был в курсе планов заговорщиков и стремился усыпить подозрительность Калигулы.

Анний Виниций, один из самых близких к Калигуле, дружил некогда с Лепидом. Будучи республиканцем и ненавидя тиранию, он также, видимо, участвовал в «заговоре молодых людей». Был ли он активным участником заговора против Калигулы, сказать трудно. Однако сохранились сведения, что год спустя он участвовал в заговоре против нового принцепса Клавдия и покончил с собой.

Ясно, что мало кто из сенаторов был осведомлен о заговоре и никто из них в убийстве Калигулы непосредственного участия не принимал. Причины этого очевидны: в среде сенаторов, этих доносчиков и болтунов, лишь то предприятие могло увенчаться успехом, о котором они не знали. Между тем Калигула собирался уехать на Восток. Заговорщики понимали, что там он будет в гораздо большей безопасности, чем в Риме, и решили ускорить события.

Были и другие причины, заставлявшие заговорщиков активизировать свои действия. Калигула направил угрожающее письмо наместнику Сирии Петронию, призывая его совершить самоубийство. Он грозился наказать Меммия Регула, наместника Лидии, Македонии и Греции за задержку с отправкой в Рим статуи Зевса Олимпийского. Калигула становился все более подозрительным, и многие в его окружении беспокоились за свою жизнь, в том числе и префекты преторианцев. К сожалению, мы знаем имя только одного из них — Марка Аррецина Клемента, сына консула при Веспасиане. Его дочь позднее была женой будущего императора Тита. После заговора осенью 40 года он и его коллега ощущали на себе подозрительность императора, который развязными шутками стремился настроить их друг против друга.

К заговорщикам присоединился и Каллист, вольноотпущенник из окружения принцепса, один из ближайших его сотрудников. Неизвестно, каковы были его мотивы — государственные интересы, семейные, или, возможно, стремление к власти. Но, как и префекты претория, он не фигурировал среди убийц. Эту роль взяли на себя трибуны и центурионы преторианских когорт, в числе которых выделяются всадники Кассий Херея и Корнелий Сабин. Первый приобрел известность в сентябре 44 года, когда он, в то время центурион, проложил себе путь с мечом в руке в толпе мятежных легионеров. Калигула помнил об этом и, видимо, сознавал, сколь многим ему обязан. Однако он унижал старого воина своими насмешками, называя его пассивным «гомиком», именуя то «Приапом», то «Венерой». Когда однажды Херея взял руку императора, чтобы поцеловать, Калигула сделал фигу, подразумевая, что этот убеленный сединами солдат предается фелляции. Тем самым Калигула добился, что Кассий Херея его возненавидел. К тому же, как и его тезка по «мартовским идам», убийца Юлия Цезаря, он хотел уничтожить тирана, чтобы восстановить свободу. Впоследствии Клавдий заставил его покончить жизнь самоубийством. Напротив, Корнелий Сабин был новым принцепсом прощен, хотя также покончил с собой; это говорит в пользу того, что Сабин присоединился к Херее скорее по дружбе, чем по убеждению.

Убийству предшествовали многочисленные знамения. В Олимпии статуя Юпитера, уже снятая с пьедестала, поскольку Калигула приказал разобрать ее и перевезти в Рим, вдруг разразилась таким взрывом хохота, что зашатался помост, а работающие разбежались. В Капуе, в годовщину убийства Юлия Цезаря 15 марта 40 года, в Капитолий ударила молния, а Риме — в храм Аполлона. Астролог Силла предсказал Калигуле близкую смерть. Оракулы из Антия, где родился Калигула, указали ему на необходимость остерегаться человека по имени Кассий; принцепс посчитал, что это проконсул Азии Кассий Лонгин и приказал его устранить, но в отношении Кассия Хереи у него подозрений не возникло. В Риме по поводу Кассия говорили, что тот видел сон, где ему было приказано принести в жертву Юпитеру быка. 3 января, совершая жертвоприношение, император был забрызган кровью жертвы. 5 января Калигула отказался от консулата и его сменил Квинт Помпоний Секунд.

В последующие дни ничего примечательного не происходило. С 17 по 22 января состоялись Палатинские игры. В пьесе «Лавреол», поставленной 20 января, была сцена, когда актер харкал кровью; при этом актеры-дублеры также стали показывать свое искусство, и в результате вся сцена оказалась залитой кровью. Тогда же мим Мнестер танцевал в той самой трагедии, при постановке которой был убит македонский царь Филипп. Все эти странные совпадения очень обеспокоили императора. На 21 января готовилось вечернее представление, в котором актеры — египтяне и эфиопы должны были изображать сцены из загробной жизни.

Утром 24 января на Палатине Калигула присутствовал на спектакле, в котором участвовали мальчики из знатных семей Азии, и остался очень доволен. Когда подошло время завтрака, он, чувствуя тяжесть в желудке, колебался, однако друзья уговорили его. В подземном переходе он остановился, что поговорить с мальчиками из Азии, принимавшими участие в представлении. Сцена, последовавшая затем, известна в таких подробностях, что напоминает не банальное убийство, а подлинное жертвенное священнодействие.

Корнелий Сабин под предлогом обеспечения безопасности принцепса оттеснил от него вместе с центурионами свиту, в которой находился и дядя Калигулы, чтобы тот назвал ему пароль. Калигула ответил: «Юпитер!». В этот момент находившийся позади императора Херея ударил его в спину, крикнув: «Получай свое!». Раненый император опустился на колено, после чего Сабин пронзил ему грудь. Калигула с криком упал, а оба трибуна и центурионы набросились на него, нанося беспорядочные удары. Заслышав шум, прибежали носильщики с местами, затем — германцы-телохранители, которые убили некоторых из заговорщиков. Однако Херея успел отдать приказ об убийстве жены и дочери Калигулы. Цезонию пронзили мечом, а маленькой Друзилле ударом о стену размозжили голову. Калигула правил три года, десять месяцев и двадцать восемь часов.