Как понять поэтическую фразу родные пенаты ? Это – «родные стены» или что-то другое?

Другое. Пенаты – слово не русское, оно заимствовано поэтами из латыни, где penates исконно значило «домашние божества», то есть домовы́е. Почему поэты питают к ним столь нежные чувства, объяснить трудно. А вот простые люди относились к хранителям домашнего очага намного осторожнее.

Например, перед женитьбой сына ни его родители, ни сам молодой человек ни в коем случае не должны были произносить в доме имя избранницы. Ее намеренно называли невеста, то есть «невесть кто, неизвестная», чтобы, не дай бог, домовые не узнали заранее ту, что войдет в дом, и не смогли ей напакостить.

Примерно так же рыбаки пытались обмануть рыбу, называя сеть, которую собирались закинуть, словом невод, то есть «вещь, предназначенная вовсе не для воды». Рыба не должна была догадаться, что сеть принесли именно для нее.

Слово пенаты позднее приобрело переносное значение «родной дом, домашний очаг». Выражение возвратиться к своим (родным) пенатам означает «вернуться домой».