Он родился в крепостной неволе. И его отец был крепостным. А между тем род Щепкиных был древним священническим родом. Документы, сохранившиеся в семье, устанавливают, что в течение ста пятидесяти лет Щепкины священствовали в селе Спасе, что на реке Перепне, в Масальском уезде Курской губернии, передавая от отца к сыну духовное звание. Только дед Михаил Семеновича — Григорий Иванович Щепкин в 1748 году стал крепостным человеком помещика графа Волькенштейна. Это было полной неожиданностью для Григория Щепкина. Он лег однажды спать свободным человеком, а на утро проснулся «крещеной собственностью», как называл Герцен людей «податного состояния», находящихся в рабской зависимости от дворян-помещиков.

Отставному прапорщику Измайловского полка, графу Семену Егоровичу Волькенштейну, понравился голос тринадцатилетнего Гриши, сына спасского священника — отца Иоанна Щепкина, и он его закрепостил. Это могло произойти только потому, что в положении русского священства со дней Петра Великого произошли такие коренные перемены, которые делали совершенно возможным и юридически совершенно законным неожиданное превращение сына священника, то есть человека свободного звания, в «крещеную собственность» любого помещика. С начала XVIII века правительство принимало ряд мер, направленных к уменьшению лишних в среде духовенства людей, однако годных на службу государству. Сами священники от воинской повинности и вообще от всякой обязательной государственной службы были освобождены, но русское священство всегда множилось и плодилось в щедром изобилии. При священнике состояло многочисленное мужское поколение. Вот этих-то людей духовного звания, но не числившихся при церквях на действительной, так сказать, службе, было решено в 1717 году «положить в подушный оклад, записав их для платежа оклада за помещиками, монастырями и церквами». Этот указ в 1743 году получил новое подтверждение: при церквах оставляли лишь действительно служащих духовных лиц и при том по штатам, не превышающим установленных Петром норм. Лицам духовного происхождения было разрешено самим выбирать помещиков, о чем они должны были подавать соответствующие челобития. Но они медлили приискивать себе вечных хозяев, страшась крепостной зависимости. Это вызвало новый указ синода, отменивший право духовенства на выбор владельца и предписавший записывать за помещиками разных церковников без «всякого их на то согласия. Так это и случилось с дедом Михаила Семеновича, Григорием Ивановичем Щепкиным. Но тут было допущено беззаконие. Григорий был старшим сыном и должен был бы оставаться при отце, наследуя его священническое место в их родовом приходе. Семен Егорович Волькенштейн подал в канцелярию ревизии — то есть того учреждения, которое ведало делами учета и записи населения — заявление, что он «желает принять по платежу подушного оклада находящихся при Спасской церкви записанного по первой ревизии за местным причтом церковника Архипа Савина и попова сына Григория». Прапорщик граф Волькенштейн ссылался на то, что означенные люди «помещика себе не приискали, о том в канцелярию ревизии не объявили и сами не явились поныне». На этом основании канцелярия постановила церковника Архипа Савина и попова сына Григория отдать графу Волькенштейну. Братья же Григория Щепкина остались со всем своим потомством свободными.